№1 Эти параметры приемник измеряет с точностью до шумов. <...> Компоненты вектора коррекции z =(zpos географических широте φc идолготе λc и о северной V c 1 ,zpos 2 ,zvel zpos zpos zvel zvel 1 ,zvel 1 =∆φsinχ+∆λcosχ =∆y1 +rpos 2 =∆φcosχ −∆λsinχ =∆y2 +rpos N и восточной V c 2 )T имеют вид 1 , 2 , 1 =∆VE sinχ+∆VN cosχ = δV1 +V2β3 +rvel 2 =∆VE cosχ −∆VN sinχ = δV2 −V1β3 +rvel модельные значения координат и скоростей; χ — модельное значение азимутального угла; rpos rvel где ∆φ =(φ − φc)RN; ∆λ =(λ − λc)RE cosφ; ∆VN = V N − V c β3,ν0 тор коррекции — вид z =(zpos z1,ν0 z2,ν0 Задача сводится к построению оценок вектора состояния при помощи вектора коррекции, линейно z3,Θ11,Θ12,Θ13,Θ21,Θ22,Θ23,Θ31,Θ32,Θ33,∆f0 1 ,zpos 2 ,zvel 1 ,zvel 2 )T . зависящего от компонент вектора состояния, когда математическая модель инструментальных погрешностей линейно зависит от совокупности неизвестных параметров, полагаемых константами. <...> Анализточности калибровки БИНС в полете производился в рамках ковариационных соотношений безпостроения модельных реализаций. <...> Для оцениваемых параметров были приняты следующие априорные среднеквадратические погрешности: σν0 =0,05◦/ч; σ∆f0 среднеквадратическим погрешностям параметров БИНС в процессе эксплуатации. <...> Предполагается, что среднеквадратические погрешности шумов ньютонометров равны σ∆fs σνs =0,3◦/ч на частоте 1 Гц, шумов спутниковых измерений — σrpos σΓii =2 · 10−4; σΓij z =40; σΘii =2 · 10−4; σΘij Для повышения обусловленности задачи были предложены следующие маневры — специальные коi =5 м, σrvel i =0,3 м/с (i =1, 2). лебания по крену и тангажу и “змейка”. <...> Специальные колебания по крену и тангажу осуществляются по следующим законам: ψ1 = ψ10 sin(2π T = 120 с, κ1 −κ2 <...>