УДК 519.6
Концептуальная модель автоматизированного синтеза
многосекционных манипуляторов, основанных
на параллельных структурах
© В.Н. Пащенко
МГТУ им. <...> Н.Э. Баумана, Москва, Россия, 105005
Рассмотрена проблема автоматизации синтеза многосекционных манипуляционных
механизмов, основанных на параллельных структурах. <...> Проведен обзор существующих механизмов, описана структура синтеза многосекционных манипуляторов. <...> Ключевые слова: механизмы параллельной структуры, система поддержки принятия решений, синтез механизмов, методы автоматизированного проектирования,
структурная модель, структурный синтез, параметрический синтез, синтез системы управления. <...> В настоящее время роботов, классифицируемых по назначению, характерным признакам принципиального, схемного и конструктивного решений, чрезвычайно много, что лишь отчасти отражено в литературе. <...> В большинстве случаев манипуляторы роботов имеют
незамкнутые кинематические цепи, т.е. снабжены механизмами последовательной структуры (традиционный механизм). <...> Манипуляторы параллельной структуры имеют преимущества по
сравнению с традиционными механизмами роботов. <...> В механизмах параллельной структуры выходное звено связано с основанием несколькими кинематическими цепями. <...> Общее число степеней свободы равно
сумме степеней свободы кинематических цепей механизма. <...> Эти механизмы воспринимают нагрузку подобно пространственным фермам,
в связи с чем отличаются от механизмов с последовательной структурой
повышенными показателями точности и грузоподъемности. <...> .
Перечисленные механизмы имеют шесть степеней свободы и шесть
кинематических цепей, соединяющих выходное звено и основание,
причем в каждой цепи расположены две сферические пары с двумя
и тремя степенями свободы и одна поступательная пара, снабженная
приводом. <...> 3D-модель платформы Стюарта:
1 – сферические шарниры; 2, 5 – верхняя и нижняя платформы; 3, 4 – верхние и
нижние части штанг
низмы параллельной <...>