УДК 32.973.26018.2
ББК 004.438
Д93
Д93 Дьяконов В. П.
Simulink: Самоучитель. – М.: ДМК Пресс, 2015.– 782 с.: ил.
ISBN 9785970602805
Самоучитель по новейшим реализациям пакета визуального блочного
имитационного моделирования Simulink матричной системы MATLAB.
Подробно описаны библиотека блоков Simulink, методика подготовки диаг
рамм моделей, их редактирование, настройка и запуск на исполнение. Дано
описание наиболее важных пакетов расширения Simulink инструментально
го ящика Blockset, в том числе SimPowerSystems, SimMechanics, Aerospace,
Stateflow, Signal Processing, Telecommunication, Video and Image Processing и
др. Отражены средства виртуальной реальности. Описаны сотни наглядных
примеров применения этих средств.
Издание предназначено для студентов, преподавателей и аспирантов ву
зов и университетов, инженеров и научных работников.
MATLAB and Simulink are registered trademark of The The MathWorks Inc.
Blockset, Toolbox and it components are trademark of The The MathWorks Inc.
УДК 519.6
ББК В162я73
Все права защищены. Любая часть этой книги не может быть воспроизведена в какой
бы то ни было форме и какими бы то ни было средствами без письменного разрешения вла
дельцев авторских прав.
Материал, изложенный в данной книге, многократно проверен. Но поскольку вероятность
технических ошибок все равно существует, издательство не может гарантировать абсолютную
точность и правильность приводимых сведений. В связи с этим издательство не несет ответ
ственности за возможные ошибки, связанные с использованием книги.
© Дьяконов В. П.
ISBN 9785970602805
© Оформление, издание, ДМК Пресс
Стр.3
Краткое содержание
Введение ............................................................................... 31
Благодарности и адреса для связи ................... 36
Урок 1. КРАТКОЕ ВВЕДЕНИЕ
В МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ..... 37
Урок 2. SIMULINK – ПАКЕТ ВИЗУАЛЬНОГО
МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ...... 59
Урок 3. РАБОТА SIMULINK С ФАЙЛАМИ........ 107
Урок 4. ПОДГОТОВКА И ЗАПУСК
МОДЕЛИ ............................................................................... 129
Урок 5. БЛОКИ ИСТОЧНИКОВ
И ПОЛУЧАТЕЛЕЙ СИГНАЛОВ................................. 155
Урок 6. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ БЛОКИ ................. 211
Урок 7. НЕЛИНЕЙНЫЕ, ДИСКРЕТНЫЕ
И СПЕЦИАЛЬНЫЕ БЛОКИ ........................................ 255
Урок 8. ПОДГОТОВКА И ПРИМЕНЕНИЕ
ПОДСИСТЕМ...................................................................... 303
Стр.4
4
Содержание
Урок 9. ИНСТРУМЕНТЫ И ПРАКТИКА
МОДЕЛИРОВАНИЯ ....................................................... 357
Урок 10. ОПТИМИЗАЦИЯ ОТКЛИКА
НЕЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ............................................. 417
Урок 11. МОДЕЛИРОВАНИЕ
В ЭЛЕКТРОЭНЕРГЕТИКЕ .......................................... 449
Урок 12. МОДЕЛИРОВАНИЕ
МЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ И УСТРОЙСТВ.... 531
Урок 13. ОСНОВЫ СОБЫТИЙНОГО
МОДЕЛИРОВАНИЯ ....................................................... 625
Урок 14. МОДЕЛИРОВАНИЕ УСТРОЙСТВ
ОБРАБОТКИ СИГНАЛОВ
И ИЗОБРАЖЕНИЙ .......................................................... 665
Список литературы ...................................................... 766
Предметный указатель ............................................. 770
Стр.5
Содержание
Введение ............................................................................... 31
Благодарности и адреса для связи ................... 36
Урок 1. Краткое введение
в математическое моделирование ................... 37
1.1. Основные понятия моделирования .................................. 38
1.1.1. Значение математического моделирования .................... 38
1.1.2. Основные виды моделей.................................................. 39
1.1.3. Основные свойства моделей ........................................... 40
1.1.4. Цели моделирования ....................................................... 40
1.2. Источники воздействий и сигналы ................................... 40
1.2.1. Понятие о сигналах .......................................................... 40
1.2.2. Синусоидальный сигнал................................................... 41
1.2.3. Дельтафункция Дирака и функция Хевисайда ................ 41
1.3. Технология моделирования .............................................. 42
1.3.1. Комплексное моделирование .......................................... 42
1.3.2. Основные методы решения задач моделирования .......... 43
1.3.3. Погрешности моделирования .......................................... 43
1.3.4. Оценка обусловленности вычислительной задачи ........... 44
1.3.5. Вычислительные методы в моделировании ..................... 45
1.3.6. Контроль правильности модели ....................................... 45
1.4. Моделирование линейных динамических объектов
и систем...................................................................................... 46
1.4.1. Идентификация динамических объектов ......................... 46
1.4.2. О моделировании линейных систем ................................ 47
1.4.3. Простая линейная модель RCцепи ................................. 47
Стр.6
6
Содержание
1.4.4. Передаточная функция .................................................... 48
1.4.5. Импульсная характеристика (ИХ) w(t) .............................. 49
1.4.6. Переходная характеристика, или функция h(t) ................. 49
1.4.7. Свертка и интеграл свертки ............................................. 49
1.4.8. Основы спектрального анализа и синтеза ....................... 50
1.4.9. Частотные характеристики .............................................. 52
1.5. Моделирование нелинейных объектов и систем ............ 53
1.5.1. Дифференциальное уравнение........................................ 53
1.5.2. Модель для переменных состояния ................................. 54
1.6. Моделирование дискретных систем ................................ 54
1.6.1. Дискретные модели и Zпреобразования ........................ 54
1.6.2. Дискретные модели переменных состояния .................... 55
1.6.3. Некоторые понятия статистического моделирования ...... 56
1.6.4. Дискретные модели, учитывающие шум наблюдения ...... 57
Урок 2. Simulink – пакет визуального
математического моделирования ..................... 59
2.1. Основные возможности пакета Simulink .......................... 60
2.1.1. Назначение пакета ........................................................... 60
2.1.2. Общие возможности Simulink........................................... 63
2.1.3. Дополнительные возможности Simulink ........................... 63
2.1.4. Новые возможности Simulink 5.* ...................................... 64
2.1.5. Новые возможности Simulink 6.* ...................................... 64
2.1.6. Новые возможности Simulink 7 ......................................... 66
2.2. Запуск Simulink и основы работы с пакетом .................... 67
2.2.1. Интеграция пакета Simulink с системой MATLAB .............. 67
2.2.2. Запуск моделей Simulink из среды MATLAB ...................... 69
2.2.3. Особенности интерфейса Simulink ................................... 70
2.3. Работа с демонстрационными примерами...................... 70
2.3.1. Поиск и загрузка модели аттрактора Лоренца ................. 70
Стр.7
Содержание
7
2.3.2. Установка параметров компонентов модели ................... 71
2.3.3. Установка параметров моделирования ........................... 72
2.3.4. Запуск процесса моделирования..................................... 75
2.3.5. Решение дифференциальных уравнений ВандерПоля ..... 76
2.3.6. Изменение характера нелинейности модели ................... 77
2.3.7. Как добавить в модель графопостроитель ....................... 78
2.4. Работа с редактором дифференциальных уравнений .... 81
2.4.1. Решение уравнений ВандерПоля .................................. 81
2.4.2. Решение уравнений аттрактора Лоренца......................... 81
2.5. Дополнительные примеры моделирования..................... 82
2.5.1. Моделирование кубика с пружинкой................................ 82
2.5.2. Информационное обеспечение примера ......................... 83
2.5.3. Моделирование системы терморегулирования дома ...... 84
2.5.4. Использование субмоделей ............................................. 84
2.5.5. Моделирование работы унитаза ...................................... 85
2.6. Дополнительные возможности ......................................... 88
2.6.1. Применение логических операций................................... 88
2.6.2. Визуальный контроль типов данных ................................. 89
2.7. Особенности реализации Simulink 6................................. 90
2.7.1. Новые разделы библиотеки Simulink 6 ............................. 90
2.7.2. Подборка блоков из ящиков Blockset и Toolbox ................ 92
2.7.3. Новое окно установки параметров моделирования ......... 93
2.7.4. Новые кнопки на панели инструментов Simulink .............. 94
2.7.5. Новый навигатор моделей Model Explorer ........................ 94
2.7.6. Расширение меню Tools ................................................... 95
2.7.7. Справочная система Simulink 6 и работа с ней ................. 96
2.8. Интерфейс пакета расширения Simulink 7 ....................... 97
2.8.1. Справка по Simulink 7 ....................................................... 97
2.8.2. Браузер библиотек Simulink 7 .......................................... 98
2.8.3. О составе блоков библиотеки Simulink 7 .......................... 99
2.8.4. Доступ к демонстрационным примерам Simulink 7 ........ 100
Стр.8
8
Содержание
Урок 3. Работа Simulink с файлами .................. 107
3.1. Интерфейс браузера библиотек ..................................... 108
3.1.1. Окно браузера библиотек Simulink 5 .............................. 108
3.1.2. Состав основной библиотеки блоков ............................. 109
3.1.3. Заголовок и строка состояния ....................................... 110
3.1.4. Меню окна браузера библиотек ..................................... 110
3.1.5. Настройка параметров Simulink ..................................... 110
3.1.6. Меню Edit браузера библиотек....................................... 112
3.1.7. Меню View браузера библиотек ..................................... 113
3.1.8. Справка по браузеру библиотек ..................................... 114
3.1.9. Панель инструментов окна браузера библиотек ............ 115
3.2. Интерфейс окна моделей Simulink.................................. 115
3.2.1. Панель инструментов окна моделей .............................. 115
3.2.2. Основное меню пакета Simulink ..................................... 116
3.2.3. Меню File окна модели ................................................... 116
3.2.4. Контроль источников ..................................................... 117
3.2.5. Вывод окна свойств текущей модели ............................. 117
3.3. Печать текущей модели ................................................... 118
3.3.1. Вывод окна печати модели............................................. 118
3.3.2. Настройка принтера....................................................... 118
3.4. Особенности Simulink 6/7 ................................................ 120
3.4.1. Новое окно Preferences Simulink 6/7 ............................... 120
3.4.2. Новое окно обозревателя модели Simulink 6/7 .............. 123
3.4.3. Окно модели Simulink 6/7 и контекстное меню ............... 124
3.4.4. Пуск модели в Simulink 6/7 ............................................. 125
Урок 4. Подготовка и запуск модели.............. 129
4.1. Создание модели ............................................................. 130
4.1.1. Постановка задачи и начало создания модели .............. 130
4.1.2. Ввод текстовой надписи ................................................ 130
Стр.9
Содержание
9
4.1.3. Размещение блоков в окне модели ................................ 130
4.1.4. Выделение блока модели............................................... 131
4.1.5. Меню редактирования Edit............................................. 132
4.1.6. Применение буфера обмена .......................................... 133
4.1.7. Выделение ряда блоков и их перенос ............................ 135
4.1.8. Запуск нескольких моделей одновременно ................... 136
4.2. Моделирование ограничителя ........................................ 137
4.2.1. Постановка задачи ......................................................... 137
4.2.2. Создание и запуск модели ограничителя ....................... 138
4.2.3. Настройка масштаба осциллограмм .............................. 139
4.2.4. Сохранение модели ....................................................... 141
4.2.5. Модернизация и расширение модели ........................... 141
4.3. Основные приемы подготовки и редактирования
модели ...................................................................................... 142
4.3.1. Добавление надписей и текстовых комментариев ......... 144
4.3.2. Выделение, удаление и восстановление объектов ........ 146
4.3.3. Вставка блоков и их соединение .................................... 147
4.3.4. Создание отвода линии ................................................. 148
4.3.5. Удаление соединений .................................................... 150
4.3.6. Изменение размеров блоков ......................................... 150
4.3.7. Перемещение блоков и вставка блоков в соединение ... 150
4.3.8. Моделирование дифференцирующего устройства........ 151
4.3.9. Команды Undo и Redo в окне модели ............................. 152
4.4. Операции форматирования модели............................... 153
4.4.1. Меню форматирования Format ...................................... 153
4.4.2. Примеры форматирования модели ............................... 153
Урок 5. Блоки источников
и получателей сигналов ........................................... 155
5.1. Источники простых сигналов и воздействий ................. 156
5.1.1. Общий обзор источников ............................................... 156
Стр.10
10
Содержание
5.1.2. Источник постоянного воздействия Constant ................ 157
5.1.3. Источник синусоидального воздействия Sine Wave ....... 159
5.1.4. Источник нарастающего воздействия Ramp .................. 160
5.1.5. Источник одиночного перепада Step ............................. 160
5.1.6. Источник прямоугольных импульсов Pulse Generator ..... 162
5.1.7. Земля Ground ................................................................. 163
5.2. Источники шумовых воздействий ................................... 163
5.2.1. Источник случайного сигнала с нормальным
распределением Random Number ........................................... 163
5.2.2. Источник случайного сигнала с равномерным
распределением Uniform Random Number............................... 163
5.2.3. Генератор белого шума Band Limited White Noice ........... 165
5.3. Источники сложных сигналов .......................................... 165
5.3.1. Повторяющаяся последовательность Repeating
Sequence ................................................................................. 165
5.3.2. Сигналгенератор Signal Generator ................................ 166
5.3.3. Генератор нарастающей частоты Chirp Generator .......... 166
5.3.4. Конструктор сигналов .................................................... 168
5.4. Источники системных данных ......................................... 169
5.4.1. Источник времени моделирования Clock ....................... 169
5.4.2. Цифровой источник времени Digital Clock...................... 169
5.4.3. Блок получения данных из файлов From File................... 170
5.4.4. Блок получения данных из рабочего пространства
From Workspace ....................................................................... 171
5.4.5. Блок входа In .................................................................. 172
5.5. Виртуальные регистраторы ............................................. 174
5.5.1. Обзор блоков приема данных ........................................ 174
5.5.2. Виртуальный осциллограф ............................................ 175
5.5.3. Виртуальный «плавающий» осциллограф ...................... 178
5.5.4. Виртуальный графопостроитель XY Graph ...................... 179
5.5.5. Дисплей Display ............................................................. 179
5.6. Другие блоки группы Skins .............................................. 180
Стр.11
Содержание
11
5.6.1. Заглушка Terminator ....................................................... 180
5.6.2. Задание выхода Out* и создание подсистемы ............... 182
5.6.3. Блок остановки моделирования Stop ............................. 184
5.6.4. Блок сохранения данных в файле To File ........................ 185
5.6.5. Блок сохранения данных в рабочем пространстве
To Workspace ........................................................................... 187
5.7. Библиотека Signal Routing ............................................... 188
5.7.1. Обзор библиотеки Signal Routing ................................... 188
5.7.2. Блок создания шины Bus Creator.................................... 189
5.7.3. Блок шинного селектора Bus Selector ............................ 190
5.7.4. Блок выбора последнего сигнала Merge ........................ 191
5.7.5. Блок мультиплексирования Mux..................................... 192
5.7.6. Блок демультиплексирования Demux ............................. 192
5.7.7. Блоки для записи и считывания данных Data Store
Memory, Data Store Write и Data Store Read............................... 193
5.7.8. Блоки «беспроводной» связи From, Goto и Goto Tag
Visibility .................................................................................... 195
5.7.9. Ручной переключатель сигналов Manual Switch.............. 197
5.7.10. Управляемый переключатель сигналов Switch ............. 198
5.7.11. Многопортовый переключатель сигналов Multiport
Switch ...................................................................................... 200
5.7.12. Селектор Selector ......................................................... 201
5.8. Библиотека атрибутов сигналов Signal Attribute............ 202
5.8.1. Состав библиотеки атрибутов сигналов ......................... 202
5.8.2. Блок преобразования типов сигналов Data Type
Conversion ............................................................................... 202
5.8.3. Установка начального значения сигнала IC .................... 204
5.8.4. Блок согласования дискретных значений Rate
Transition .................................................................................. 204
5.8.5. Блок спецификации сигнала Signal Specification ............ 206
5.8.6. Блок проверки сигналов Probe ....................................... 207
5.8.7. Блок вычисления размера сигнала Width ....................... 207
5.9. Новые источники в Simulink 6.6 ....................................... 208
Стр.12
12
Содержание
5.9.1. Окно источников сигналов Simulink 6.6 .......................... 208
5.9.2. Источник Repeating Sequence Stair ................................ 208
5.9.3. Источник Repeating Sequence Interpolated ..................... 208
5.9.4. Источник Counter FreeRunning ...................................... 209
5.9.5. Источник Counter Limited................................................ 209
Урок 6. Математические блоки .......................... 211
6.1. Математическая библиотека Math.................................. 212
6.1.1. Обзор библиотеки Math ................................................. 212
6.1.2. Блоки выполнения арифметических операций .............. 213
6.1.3. Блоки вычисления элементарных функций .................... 215
6.1.4. Блок выполнения логических операций Logical
Operation ................................................................................. 215
6.1.5. Блок выполнения побитовых логических операций
Bitwise Logical Operator ............................................................ 217
6.1.6. Блок выполнения операций по таблице истинности
Combinatorial Logic .................................................................. 217
6.1.7. Блоки масштабирования Gain и Slider Gain .................... 219
6.1.8. Блоки Complex to MagniitudeAngle и Complex
to RealImag ............................................................................. 220
6.1.9. Блоки RealImage to Complex и MagnitudePhase
to Complex ............................................................................... 221
6.1.10. Блок поиска минимума и максимума MinMax ............... 222
6.1.11. Блок алгебраического ограничения Algebraic
Constraint ................................................................................. 222
6.1.12. Матричные блоки Assignment, Matrix Concatenation
и Reshape ................................................................................ 224
6.1.13. Блок вычисления значений полинома Polynomial ......... 225
6.2. Библиотека непрерывных блоков Continuous ................ 226
6.2.1. Раздел библиотеки Continuous ....................................... 226
6.2.2. Дифференцирующий блок Derivative .............................. 227
6.2.3. Интегрирующий блок Integrator ...................................... 228
6.2.4. Блок задания линеаризованной модели StateSpace ..... 229
Стр.13
Содержание
13
6.2.5. Блок передаточной характеристики Transfer Fcn............ 230
6.2.6. Блок ZeroPole ................................................................ 231
6.2.7. Блок фиксированной задержки Transport Delay.............. 232
6.2.8. Блок управляемой задержки Variable Transport Delay ..... 232
6.3. Блоки задания таблиц ...................................................... 234
6.3.1. Обзор блоков таблиц ..................................................... 234
6.3.2. Блок одномерной таблицы LookUp Table ....................... 235
6.3.3. Блок двумерной таблицы LookUp Table (2D).................. 237
6.3.4. Блок многомерной таблицы LookUp Table (nD) ............ 238
6.3.5. Блок Interpolation (nD) using PreLoopUp ....................... 239
6.3.6. Блок таблицы с прямым доступом Direct LoopUp
Table (nD)................................................................................ 240
6.3.7. Блок работы с индексами PreLookUp Index Search ........ 241
6.4. Блоки задания функций пользователя ........................... 242
6.4.1. Обзор функций пользователя ........................................ 242
6.4.2. Блок задания функции Fcn ............................................. 243
6.4.3. Блок задания функции MATLAB Fcn ................................ 244
6.4.4. Блок задания Sфункций ................................................ 244
6.4.5. Примеры применения Sфункций .................................. 246
6.4.6. Блок создания Sфункций SFunction Builder ................. 247
6.5. Новые блоки библиотеки Simulink 6/7 ............................ 248
6.5.1. Расширенная библиотека математических блоков ........ 248
6.5.2. Блоки раздела Logic and Bit Operations .......................... 249
6.5.3. Блоки раздела Additional Math & Discrete ........................ 250
Урок 7. Нелинейные, дискретные
и специальные блоки ................................................. 255
7.1. Нелинейные блоки............................................................ 256
7.1.1. Обзор нелинейных блоков ............................................. 256
7.1.2. Блок ограничения Saturation .......................................... 257
Стр.14
14
Содержание
7.1.3. Блок с зоной нечувствительности Dead Zone ................. 258
7.1.4. Релейный блок Relay ...................................................... 258
7.1.5. Блок с ограничением скорости Rate Limiter .................... 259
7.1.6. Блок квантования Quantizer ............................................ 260
7.1.7. Блок фрикционных эффектов Coulombic and Viscous
Friction ..................................................................................... 261
7.1.8. Блок люфта Backlash ...................................................... 261
7.1.9. Детектор пересечения заданного уровня Hit Crossing ... 263
7.2. Дискретные блоки ............................................................ 264
7.2.1. Обзор дискретных блоков .............................................. 264
7.2.2. Блок дискретной единичной задержки Unit Delay ........... 264
7.2.3. Блок экстраполятора нулевого порядка ZeroOrder
Hold ......................................................................................... 264
7.2.4. Блок экстраполятора первого порядка FirstOrder
Hold ......................................................................................... 265
7.2.5. Блок дискретного интегратора времени
DiscreteTime Integrator ............................................................ 266
7.2.6. Блок дискретного фильтра Discrete Filter ....................... 267
7.2.7. Блок памяти Memory ...................................................... 268
7.2.8. Блок дискретной передаточной функции Discrete
Transfer Fcn .............................................................................. 268
7.2.9. Блoк задания дискретной функции Discrete Zero Pole .... 270
7.2.10. Блок Discrete State Space ............................................. 270
7.3. Библиотеки Simulink Extras .............................................. 271
7.3.1. Обзор библиотеки Simulink Extras .................................. 271
7.3.2. Дополнительные дискретные блоки Additional Discrete..... 272
7.3.3. Дополнительные линейные блоки .................................. 272
7.3.4. Дополнительные блоки Additional Sinks .......................... 275
7.3.5. Блоки спектрального анализа ........................................ 275
7.3.6. Блок кросскоррелятора CrossCorrelator ...................... 277
7.3.7. Блок автокоррелятора CrossCorrelator ......................... 278
7.3.8. Обзор раздела библиотеки Flip Flops ............................. 278
7.3.9. Генератор тактовых импульсов Clock ............................. 280
Стр.15
Содержание
15
7.3.10. Триггерные блоки ........................................................ 280
7.3.11. Пример построения широтноимпульсного
модулятора.............................................................................. 280
7.3.12. Раздел Linearization ...................................................... 282
7.3.13. Блок заданной временной задержки ............................ 283
7.4. Блоки преобразований .................................................... 284
7.4.1. Обзор раздела преобразований Transformations ........... 284
7.4.2. Блок преобразования температуры Celsius
to Fahrenheit ............................................................................. 284
7.4.3. Блок преобразования температуры Fahrenheit
to Celsius .................................................................................. 285
7.4.4. Блок преобразования углов Degress to Radians ............. 285
7.4.5. Блок преобразования углов Radians to Degress ............. 285
7.4.6. Блок преобразования координат Cartesian to Polar ........ 286
7.4.7. Блок преобразования координат Polar to Cartesian ........ 287
7.4.8. Блок преобразования 3Dкоординат Cartesian
to Spherical .............................................................................. 287
7.4.9. Блок преобразования 3Dкоординат Spherical
to Cartesian .............................................................................. 287
7.5. Библиотека верификации модели – Model Verification ... 289
7.5.1. Обзор блоков библиотеки Model Verification .................. 289
7.5.2. Блоки контроля со статическими уровнями ................... 289
7.5.3. Блоки динамического контроля ..................................... 291
7.5.4. Блок контроля нуля Assertion.......................................... 292
7.5.5. Блок контроля градиента дискретного сигнала
Check Discrete Gradient ............................................................ 293
7.5.6. Блок контроля разрешения Check Input Resolution ......... 294
7.6. Библиотека дополнительных утилит ModelWide
Utilities ....................................................................................... 295
7.6.1. Обзор блоков библиотеки ModelWide Utilities ............... 295
7.6.2. Блок линеаризации модели в заданное время
TimesBased Linearization ......................................................... 296
7.6.3. Блок линеаризации с запуском TriggerBased
Linearization ............................................................................. 296
Стр.16
16
Содержание
7.6.4. Блок задания информации о модели – Model info .......... 297
7.6.5. Блок документирования модели – DocBlock .................. 299
7.7. Новые нелинейные и дискретные блоки Simulink 6 ....... 299
7.7.1. Новые нелинейные блоки Simulink 6.6 ............................ 299
7.7.2. Новые дискретные блоки Simulink 6.6 ............................ 301
Урок 8. Подготовка и применение
подсистем........................................................................... 303
8.1. Общие сведения о подсистемах ..................................... 304
8.2. Создание подсистемы из части основной модели ....... 304
8.2.1. Постановка задачи о выделении подсистемы ................ 304
8.2.2. Выделение блоков для подсистемы ............................... 305
8.2.3. Создание подсистемы из выделенных блоков ............... 306
8.2.4. Вызов и просмотр подсистемы ...................................... 307
8.2.5. Назначение портов ввода и вывода в подсистемах ........ 307
8.2.6. Использование браузера моделей для работы
с подсистемами....................................................................... 308
8.2.7. Модификация и редактирование подсистемы ............... 309
8.2.8. Задание свойств подсистемы ........................................ 310
8.2.9. Параметры портов ввода и вывода ................................ 311
8.2.10. Обзор библиотеки Ports & SubSystem .......................... 312
8.3. Построение подсистем на основе блока SubSystem .... 314
8.3.1. Постановка задачи ......................................................... 314
8.3.2. Модель функционального генератора ........................... 314
8.3.3. Задание подсистемы с помощью блока SubSystem ....... 314
8.3.4. Создание основной модели и ее испытание .................. 315
8.4. Управляемые подсистемы ............................................... 316
8.4.1. Типы управляемых подсистем ....................................... 316
8.4.2. Пример создания Еподсистемы функционального
генератора .............................................................................. 318
8.4.3. Создание порта выхода Еподсистемы .......................... 318
Стр.17
Содержание
17
8.4.4. Тподсистемы ................................................................ 319
8.4.5. Пример применения Tподсистемы ............................... 320
8.4.6. ETподсистемы .............................................................. 322
8.4.7. Применение блоков Goto, Goto Tag visibility и From ......... 323
8.5. Особенности применения подсистем ............................ 325
8.5.1. Виртуальные подсистемы .............................................. 325
8.5.2. Невиртуальные подсистемы .......................................... 326
8.5.3. Семантика подсистем .................................................... 326
8.5.4. Демонстрационные примеры применения подсистем... 327
8.6. Маскированные подсистемы .......................................... 331
8.6.1. Механизм маскирования ............................................... 331
8.6.2. Создание начальной модели.......................................... 333
8.6.3. Подготовка к маскированию подсистемы ...................... 333
8.6.4. Запуск редактора маски................................................. 334
8.7. Работа с масками ............................................................. 335
8.7.1. Редактор маски .............................................................. 335
8.7.2. Создание окна параметров блока .................................. 336
8.7.3. Инициализация параметров .......................................... 338
8.7.4. Подготовка описания и документации блока ................. 339
8.7.5. Создание простой пиктограммы блока .......................... 340
8.7.6. Проверка модели с созданной маской ........................... 342
8.7.7. Вывод описания и справки маски .................................. 343
8.7.8. Создание маскисправки ............................................... 343
8.8. Расширенные средства создания пиктограмм блоков .... 344
8.8.1. Задание текстовых надписей ......................................... 344
8.8.2. Применение команд графики MATLAB ........................... 346
8.8.3. Средства специального оформления пиктограмм ......... 347
8.8.4. Применение графического редактора пиктограмм........ 348
8.8.5. Задание пиктограммы в виде готового рисунка ............. 351
8.9. Создание библиотек пользователя ................................ 352
8.9.1. Библиотека Commonly Used Simulink 6 ........................... 352
Стр.18
18
Содержание
8.9.2. Требования к библиотекам пользователя ...................... 353
8.9.3. Перенос блоков в окно библиотеки ................................ 353
8.9.4. Применение библиотек пользователя............................ 355
Урок 9. Инструменты и практика
моделирования .............................................................. 357
9.1. Меню инструментов Tools................................................ 358
9.1.1. Роль инструментальных средств Simulink ...................... 358
9.1.2. Меню инструментов Tools .............................................. 358
9.2. Работа с отладчиком графических Sмоделей .............. 359
9.2.1. Запуск отладчика ........................................................... 359
9.2.2. Панель инструментов отладчика .................................... 359
9.2.3. Работа с отладчиком ...................................................... 361
9.2.4. Дополнительные возможности отладчика ..................... 363
9.2.5. Проверка порядка выполнения блоков .......................... 363
9.2.6. Оценка состояния отладчика ......................................... 363
9.2.7. Управление отладчиком из командной строки MATLAB..... 364
9.3. Браузер данных Simulink .................................................. 366
9.4. Подготовка отчетов по моделированию........................ 367
9.4.1. Что такое отчет? ............................................................. 367
9.4.2. Установки просмотра отчета .......................................... 368
9.4.3. Запуск генератора отчетов ............................................ 369
9.4.4. Редактирование отчета .................................................. 369
9.4.5. Пример подготовки отчета ............................................. 370
9.5. Инструменты ускорения моделирования ...................... 372
9.5.1. Профилировщик Profiler ................................................ 372
9.5.2. Применение Simulinkускорителя .................................. 374
9.5.3. Дискретизация моделей ................................................ 377
9.6. Работа с LTIвьювером ..................................................... 378
9.6.1. Вызов LTIвьювера командой Linear analysis….............. 378
Стр.19
Содержание
19
9.6.2. Выбор состояния системы ............................................. 379
9.6.3. Выбор графических характеристик линейных систем ... 380
9.6.4. Конфигурация вывода графиков .................................... 381
9.6.5. Пример линеаризации нелинейной системы ................. 383
9.7. Повышение эффективности и качества
моделирования ........................................................................ 384
9.7.1. Дополнительные средства в позиции Tools меню .......... 384
9.7.2. Повышение скорости моделирования ........................... 385
9.8. Практические примеры моделирования ........................ 390
9.8.1. Построение спирали Карно............................................ 390
9.8.2. Синтез АМсигнала ........................................................ 391
9.8.3. Нестабильные линейные системы с обратной связью ... 392
9.8.4. Получение незатухающих почти синусоидальных
колебаний................................................................................ 393
9.9. Демонстрационные примеры Simulink ........................... 395
9.9.1. Доступ к демонстрационным примерам Simulink ........... 395
9.9.2. Моделирование простого маятника ............................... 396
9.9.3. Колебания многозвенного объекта ................................ 397
9.9.4. Моделирование отскакивающего от поверхности
мячика ..................................................................................... 398
9.9.5. Моделирование автопилота с аналоговыми блоками .... 399
9.9.6. Пример дискретной системы ......................................... 400
9.9.7. Применение примеров раздела Automotive.................... 401
9.9.8. Ранняя модель автопилота летательного аппарата F14 .... 401
9.9.9. Комбинированная модель автопилота F14..................... 403
9.10. Моделирование ключа на мощном МДПтранзисторе .. 404
9.10.1. Построение субмодели мощного МДПтранзистора.... 404
9.10.2. Построение семейства ВАХ мощного
МДПтранзистора ................................................................... 406
9.10.3. Моделирование передаточной характеристики ........... 407
9.10.4. Динамическая модель мощного МДПтранзистора ..... 408
9.10.5. Моделирование ключа на мощном МДПтранзисторе..... 411
Стр.20
20
Содержание
Урок 10. Оптимизация отклика
нелинейных систем ..................................................... 417
10.1. Пакеты оптимизации отклика нелинейных систем ..... 418
10.1.1. Назначение пакетов ..................................................... 418
10.1.2. Состав блоков пакетов ................................................. 418
10.1.3. Демонстрация работы блоков пакета NCD ................... 419
10.2. Оптимизация нелинейных систем с помощью
пакета NCD ............................................................................... 420
10.2.1. Оптимизация коэффициента передачи Ирегулятора ... 420
10.2.2. Меню окна блока NCD Output ....................................... 425
10.2.3. Настройка параметров PIDрегулятора........................ 427
10.2.4. Настройка параметров комплексного регулятора........ 429
10.2.5. Настройка параметров ПИрегулятора
для многомерного объекта ...................................................... 432
10.2.6. Особенности решаемых оптимизационных задач ........ 433
10.2.7. Функции и команды NCD Blockset ................................ 434
10.3. Новый пакет расширения Simulink Response
Optimization .............................................................................. 436
10.3.1. Назначение пакета расширения Simulink Response
Optimization.............................................................................. 436
10.3.2. Оптимизация системы с PIDконтроллером ................. 438
10.3.3. Оптимизация системы магнитной «левитации»
стального шарика .................................................................... 439
10.3.4. Оптимизация системы энергетического
преобразователя ..................................................................... 441
10.3.5. Функции пакета расширения Simulink Response
Optimization.............................................................................. 445
Урок 11. Моделирование
в электроэнергетике .................................................. 449
11.1. Пакет расширения SimPowerSystems........................... 450
11.1.1. Назначение пакета расширения SimPowerSystems ...... 450
Стр.21
Содержание
21
11.1.2. Состав библиотек SimPowerSystems Blockset .............. 450
11.1.3. Параметры и единицы их измерения ........................... 451
11.2. Источники электрической энергии и их применение ... 452
11.2.1. Типы источников электрической энергии..................... 452
11.2.2. Пример применения источника постоянного тока ....... 453
11.2.3. Пример применения управляемого источника тока ..... 453
11.2.4. Примеры применения источника переменного тока .... 454
11.2.5. Моделирование амплитудной модуляции .................... 455
11.3. Основные элементы электротехнических устройств
и систем.................................................................................... 457
11.3.1. Библиотека компонентов Elements............................... 457
11.3.2. Примеры моделирования RLCцепей........................... 459
11.3.3. Работа с блоком Powergui ............................................ 461
11.3.4. Моделирование устройств с однофазными
трансформаторами ................................................................. 463
11.3.5. Моделирование устройств с трехфазными
трансформаторами ................................................................. 469
11.3.6. Выключатели и ограничители пиковых напряжений ..... 470
11.3.7. Моделирование линий передачи ................................. 473
11.3.8. Моделирование линии передачи с компенсаторами.... 475
11.4. Моделирование систем и устройств
энергетической электроники ................................................. 480
11.4.1. Состав библиотеки энергетической электроники ........ 480
11.4.2. Моделирование простых ключевых устройств ............. 482
11.4.3. Моделирование устройств с мощными ключевыми
полевыми транзисторами ....................................................... 485
11.4.4. Моделирование устройств с тиристорами ................... 486
11.4.5. Моделирование устройств с запираемыми Gto
модулями ................................................................................ 488
11.4.6. Моделирование устройств с силовыми
IGBTмодулями ........................................................................ 489
11.4.7. Моделирование устройств с мостовыми модулями ..... 493
11.5. Моделирование приводов электрических машин ....... 494
Стр.22
22
Содержание
11.5.1. Библиотека блоков электрических машин.................... 494
11.5.2. Пример моделирования привода двигателя
постоянного тока ..................................................................... 495
11.5.3. Пример моделирования мощной синхронной машины ... 496
11.5.4. Пример моделирования привода асинхронного
двигателя ................................................................................ 497
11.6. Моделирование электрических преобразователей
электроэнергии ....................................................................... 498
11.6.1. Моделирование импульсного преобразователя
с ключом на полевом транзисторе .......................................... 498
11.6.2. Моделирование неуправляемых однофазных
выпрямителей ......................................................................... 500
11.6.3. Моделирование трехфазных выпрямителей ................ 501
11.6.4. Моделирование однофазных инверторов .................... 502
11.6.5. Моделирование трехфазных инверторов..................... 503
11.6.6. Пример моделирования многоимпульсного
GTOпреобразователя ............................................................. 506
11.6.7. Моделирование трехфазного инвертора
для асинхронных двигателей ................................................... 508
11.6.8. Моделирование динамической нагрузки
и управляемого трехфазного источника .................................. 508
11.7. Новая библиотека Application Library
в SimPowerSystems 4.* ............................................................ 510
11.7.1. Состав библиотеки Application Library .......................... 510
11.7.2. Блоки турбин ветровых электростанций ...................... 511
11.7.3. Блоки электрических устройств ................................... 512
11.7.4. Блоки машин постоянного тока .................................... 512
11.7.5. Блоки машин переменного тока ................................... 515
11.7.6. Блоки валов и редукторов ............................................ 517
11.7.7. Блоки библиотеки гибких систем передачи
на переменном токе ................................................................ 521
11.8. Другие библиотеки и примеры SimPowerSystems ...... 522
11.8.1. Библиотека инструментов............................................ 522
11.8.2. Состав библиотеки Extra Library ................................... 524
Стр.23
Содержание
23
11.8.3. Моделирование высоковольтных систем передачи
электроэнергии на постоянном токе ....................................... 526
Урок 12. Моделирование
механических систем и устройств................... 531
12.1. Начало работы с пакетом SimMechanics Blockset ....... 532
12.1.1. Назначение пакета SimMechanics и его особенности... 532
12.1.2. Библиотека пакета SimMechanics ................................ 533
12.1.3. Раздел библиотеки Bodies ........................................... 536
12.1.4. Системы координат SimMechanics ............................... 536
12.2. Простой пример моделирования механического
маятника ................................................................................... 537
12.2.1. Диаграмма простого механизма – стержневого
маятника ................................................................................. 537
12.2.2. Пуск модели и наблюдение результатов
моделирования ....................................................................... 538
12.2.3. Специальные средства визуализации пакета
SimMechanics .......................................................................... 539
12.2.4. Установка параметров блоков диаграммы ................... 541
12.3. Идеологии пакета SimMechanics .................................. 545
12.3.1. Наглядное представление механических устройств .... 545
12.3.2. Пример диаграммы конвейерного механизма ............. 546
12.3.3. Контроль общих установок моделирования ................. 548
12.3.4. Пуск модели механизма конвейера.............................. 549
12.4. Обзор основных блоков библиотеки SimMechanics.... 550
12.4.1. Блоки раздела Joints (Сочленения) .............................. 550
12.4.2. Блоки раздела Sensors & Actuators ............................... 553
12.4.3. Блоки раздела Constraints & Drives ............................... 555
12.4.4. Блоки раздела Force Elements ...................................... 557
12.4.5. Блоки раздела Utilities .................................................. 559
12.5. Обзор обычных демонстрационных примеров............ 561
Стр.24
24
Содержание
12.5.1. Моделирование отскоков упругого шарика ................. 561
12.5.2. Моделирование маятника с двумя стержнями ............. 562
12.5.3. Моделирование четырехзвенного маятника ................ 563
12.5.4. Моделирование простого винтового механизма ......... 563
12.5.5. Моделирование полета тела (баллистическая задача).... 564
12.5.6. Моделирование движения тела по заданной кривой ... 565
12.6. Моделирование механизмов с применением
средств виртуальной реальности .......................................... 566
12.6.1. Моделирование движений робота ............................... 566
12.6.2. Моделирование винтового планетарного механизма
с виртуальной реальностью ..................................................... 568
12.6.3. Моделирование четырехцилиндрового двигателя ....... 569
12.7. Пакет расширения по виртуальной реальности .......... 570
12.7.1. Назначение пакета Virtual Reality Toolbox ..................... 570
12.7.2. Что такое виртуальная реальность в пакете VR? .......... 573
12.7.3. Программирование перемещения автомобиля ........... 576
12.7.4. Блоки виртуальной реальности для Simulink ................ 583
12.7.5. Моделирование прыжков шара .................................... 584
12.7.6. Моделирование левитации стального шарика
в магнитном поле .................................................................... 585
12.7.7. Пример моделирования движения автомобиля ........... 586
12.7.8. Как создаются объекты виртуальной реальности......... 587
12.8. Основы моделирования аэрокосмических
аппаратов ......................................................................... 590
12.8.1. Назначение пакета Aerospace Blockset и состав
его библиотеки ........................................................................ 590
12.8.2. Координатная система пакета Aerospace Blockset ....... 592
12.8.3. Блоки задания уравнений движения 6DoF и 3DoF ........ 594
12.8.4. Блок системы турбовентиляторного двигателя ............ 600
12.8.5. Блоки учета влияния среды раздела Environment ......... 602
12.8.6. Блоки исполнительных механизмов – Actuators ............ 604
12.8.7. Блоки регуляторов управления движением – GNC ....... 605
Стр.25
Содержание
25
12.8.8. Блоки свойства масс – Mass Properties ........................ 606
12.8.9. Блоки вычисления параметров полета – Flight
Parameters ............................................................................... 607
12.8.10. Блок аэродинамики – Aerodynamic ............................. 608
12.8.11. Блоки раздела утилит – Utility .................................... 609
12.8.12. Блоки анимации – Animation ....................................... 610
12.9. Примеры применения пакета расширения
Aerospace Blockset ................................................................... 613
12.9.1. Доступ к демонстрационным примерам ...................... 613
12.9.2. Простейшие примеры моделирования линейного
силового привода .................................................................... 613
12.9.3. Пример анимации при шести степенях свободы
полета ракеты.......................................................................... 615
12.9.4. Пример анимации при трех степенях свободы
полета ракеты.......................................................................... 616
12.9.5. Моделирование полета самолета – «этажерки» ........... 617
12.9.6. Моделирование полета космического корабля –
челнока .................................................................................... 618
Урок 13. Основы событийного
моделирования .............................................................. 625
13.1. Пакет Stateflow ................................................................ 626
13.1.1. Понятие о событийном моделировании ....................... 626
13.1.2. Назначение пакета Stateflow ........................................ 626
13.1.3. Доступ к средствам Stateflow ....................................... 627
13.1.4. Понятие о SFдиаграмме ............................................. 628
13.2. Основные объекты SFдиаграмм .................................. 629
13.2.1. Состояния и признаки памяти ...................................... 629
13.2.2. Переходы и признаки альтернативы ............................ 629
13.2.3. События, процедуры и данные ..................................... 630
13.2.4. Описание объектов ...................................................... 631
13.3. Пример построения модели с SFдиаграммой ........... 633
Стр.26
26
Содержание
13.3.1. Работа с редактором SFдиаграмм .............................. 633
13.3.2. Установка параметров SFдиаграммы с помощью
обозревателя .......................................................................... 635
13.3.3. Сохранение модели с SFдиаграммой ......................... 636
13.4. Запуск, отладка и форматирование SFдиаграмм ...... 636
13.4.1. Установка параметров запуска .................................... 636
13.4.2. Запуск модели ............................................................. 637
13.4.3. Работа с отладчиком SFдиаграмм .............................. 638
13.4.4. Средства отладки SFдиаграмм ................................... 640
13.4.5. Поиск объектов SFдиаграмм ...................................... 642
13.4.6. Выбор стиля SFдиаграмм ........................................... 643
13.4.7. Установка размера символов....................................... 643
13.5. Особенности версий пакета расширения
Stateflow.................................................................................... 644
13.5.1. Новый редактор SFдиаграмм в Stateflow 5.* ............... 644
13.5.2. Несколько простых примеров применения
Stateflow 5.* ............................................................................. 644
13.5.3. Пакет расширения Stateflow 6.* .................................... 645
13.6. Примеры применения пакета Stateflow 6.3 .................. 646
13.6.1. Работа с демонстрационными примерами .................. 646
13.6.2. Пример реализации рекурсивной функции
вычисления факториала .......................................................... 649
13.6.3. Пример векторизации .................................................. 650
13.6.4. Пример организации цикла.......................................... 650
13.6.5. Пример работы с Fixed Point средствами ..................... 651
13.6.6. Пример работы с рабочим пространством
MATLAB.................................................................................... 652
13.6.7. Построение фрактала Мандельброта........................... 653
13.6.8. Моделирование скользящего с трением бруска .......... 654
13.6.9. Моделирование системы трансмиссии
автомобиля ............................................................................. 655
13.6.10. Моделирование отказоустойчивой системы
контроля топлива .................................................................... 656
Стр.27
Содержание
27
Урок 14. Моделирование устройств
обработки сигналов и изображений............... 665
14.1. Пакет расширения Signal Processing Blockset 6.5 ....... 666
14.1.1. Назначение пакета расширения Signal Processing
Blockset 6.5 .............................................................................. 666
14.1.2. Состав блоков библиотеки пакета Signal Processing
Blockset 6.5 .............................................................................. 667
14.1.3. Работа с источниками и получателями сигналов.......... 669
14.1.4. Работа с блоками математических операций ............... 670
14.1.5. Типовые матричные операции ..................................... 671
14.1.6. Операции с полиномами .............................................. 673
14.1.7. Квантование сигналов.................................................. 674
14.1.8. Управление сигналами ................................................. 675
14.1.9. Организация буфера, очереди и стека ......................... 675
14.1.10. Организация сдвигового регистра и линии задержки .... 680
14.1.11. Подраздел Signal Attributes......................................... 681
14.1.12. Переключатели и счетчики ......................................... 681
14.1.13. Обработка сигналов (раздел Signal Operations) .......... 684
14.1.14. Раздел оценки блоков – DSP Estimation ...................... 685
14.1.15. Преобразования сигналов (раздел Transforms) ......... 687
14.1.16. Статистическая обработка данных (раздел
DSP Statistics) .......................................................................... 689
14.1.17. Фильтрация сигналов (раздел Filtering) ...................... 692
14.2. Примеры моделирования систем на основе пакета
SPB............................................................................................ 692
14.2.1. Модель адаптивного фильтра RLS ............................... 692
14.2.2. Модель адаптивного фильтра Калмана ........................ 692
14.2.3. Модель стереоэкспандера ........................................... 693
14.2.4. Модель анализатора спектра с оконным БПФ.............. 693
14.2.5. Реконструкция сигнала после вейвлетфильтрации .... 696
14.2.6. Реконструкция сигнала после вейвлетфильтрации .... 697
14.2.7. Вейвлеточистка сигнала от шума................................ 698
Стр.28
28
Содержание
14.2.8. Однополосная модуляция (SSB) .................................. 699
14.2.9. Адаптивная дельтаимпульсная кодовая модуляция .... 699
14.3. Пакет расширения RF Blockset...................................... 700
14.3.1. Назначение пакетов расширения RF Toolbox
и Blockset................................................................................. 700
14.3.2. Системы параметров для радиочастотных объектов ... 702
14.3.3. Библиотека блоков пакета RF Blockset ......................... 703
14.3.4. Работа с математическими блоками ............................ 704
14.3.5. Применение блоков портов ввода/ вывода .................. 707
14.3.6. Визуализация графических характеристик блоков ...... 708
14.4. Примеры применения пакета RF Blockset.................... 711
14.4.1. Сравнение реализаций усилителей ............................. 711
14.4.2. Моделирование фильтров на линиях передачи............ 713
14.4.3. Моделирование многокаскадных радиочастотных
систем ..................................................................................... 715
14.4.4. Примеры совместного применения пакетов RF
и Communication Blockset ........................................................ 716
14.5. Пакет Communications Blockset ..................................... 718
14.5.1. Назначение пакетов Communications Blockset
и Communications Toolbox ........................................................ 718
14.5.2. Основы работы ............................................................ 719
14.5.3. Доступ к библиотеке пакета и ее разделам .................. 720
14.5.4. Источники и получатели коммуникационных
сигналов .................................................................................. 721
14.5.5. Моделирование кодирования и декодирования .......... 723
14.5.6. Моделирование модуляторов и демодуляторов .......... 725
14.5.7. Библиотеки каналов ..................................................... 727
14.5.8. Библиотека модулей синхронизации ........................... 727
14.5.9. Применение блоков детектирования ошибок
и коррекции ............................................................................. 732
14.5.10. Блоки фильтров и эквалайзеров ................................ 733
14.5.11. Обзор других разделов библиотеки Communication
Blockset ................................................................................... 738
Стр.29
Содержание
29
14.6. Знакомство с Video and Image Processing Blockset ..... 741
14.6.1. Инсталляция и назначение Video and Image
Processing Blockset .................................................................. 741
14.6.2. Доступ к библиотеке блоков пакета ............................. 742
14.6.3. Поддерживаемые типы изображений и данных ........... 743
14.6.4. Первый пример – просмотр видеофильма ................... 743
14.6.5. Блоки источников и получателей изображений ........... 744
14.6.6. Раздел Analysis & Enhancement .................................... 745
14.6.7. Раздел Filtering ............................................................. 746
14.6.8. Раздел геометрических преобразований Geometric
Transformations ........................................................................ 746
14.6.9. Блоки морфологических операций – Morphological
Operations ................................................................................ 747
14.6.10. Раздел Conversions .................................................... 748
14.6.11. Раздел Transform ........................................................ 748
14.6.12. Блоки статистической обработки изображений –
Statistics................................................................................... 749
14.6.13. Блоки раздела Text & Graphics .................................... 749
14.6.14. Блоки утилит – Utilities ................................................ 750
14.7. Основные операции с изображениями
и видеофайлами ...................................................................... 750
14.7.1. Импорт и экспорт мультимедийных файлов ................. 750
14.7.2. Удаление шума на изображении .................................. 751
14.7.3. Удаление периодического шума видеоизображений ... 751
14.7.4. Создание панорамного изображения .......................... 752
14.7.5. Построение динамической картинки внутри другой
динамической картинки........................................................... 753
14.7.6. Вращение изображения ............................................... 755
14.7.7. Морфологическое открытие и пересчет объектов
изображения ........................................................................... 756
14.7.8. Улучшение четкости выделенной части
изображения ........................................................................... 757
14.7.9. Нахождение и выделение кромок у объектов
изображений ........................................................................... 757
Стр.30
30
Содержание
14.7.10. Стабилизация перемещаемого изображения ........... 758
14.7.11. Прослеживание движущихся автомобилей ................ 760
14.7.12. Сегментация по цвету и ячеек .................................... 760
14.7.13. Сжатие изображения ................................................. 762
14.7.14. Проекция изображения на вращающийся кубик ........ 765
Список литературы ...................................................... 766
Предметный указатель ............................................. 770
Стр.31