ЕЖЕМЕСЯЧНЫЙ
НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКИЙ
ИПPОИЗВОДСТВЕННЫЙ
ЖУPНАЛ
УЧPЕДИТЕЛИ
ФГБУ науки
Институт пpобëеì упpавëения
иì. В. А. Трапезникова PАН,
НП “Наöионаëüная техноëоãи÷еская
паëата”,
ООО “Сенсиäат-Пëþс” (изäатеëü)
Гë. реäактор
Заì. ãë. pеäактоpа
Заì. ãë. pеäактоpа
Гë. pеäактоp ИКА
Отв. секретарü
Ф. Ф. Пащенко
Н. Н. Кузнецова
А. Ф. Каперко
В. Ю. Кнеллер
Г. М. Баpанова
Выпускаþщий реäактор С. В. Суханова
PЕДАКЦИОННАЯ КОЛЛЕГИЯ
Р. Р. Бабаян, ä. т. н., проф.,
Г. М. Баранова,
С. Н. Васиëüев, акаä. РАН,
Г. И. Джанäжãава, ä. т. н., проф.,
А. Н. Житков, к. т. н., äоö.,
Э. Л. Иöкови÷, ä. т. н., проф.,
С. И. Касаткин, ä. т. н., проф.,
А. М. Касиìов, ä. т. н.,
А. Ф. Каперко, ä. т. н., проф.,
В. Ю. Кнеëëер, ä. т. н., проф.,
Л. Н. Коëоìиеö, к. т. н.,
Н. Н. Кузнеöова,
Б. В. Лункин, к. т. н.,
В. П. Морозов, ä. т. н.,
Д. А. Новиков, ÷ë.-корр. РАН,
П. П. Пархоìенко, ÷ë.-корр. РАН,
Ф. Ф. Пащенко, ä. т. н., проф.,
Г. А. Пикина, ä. т. н., проф.,
Б. И. Поäëепеöкий, к. т .н., äоö.,
В. В. Поëяков,
Н. Л. Прохоров, ä. т. н., проф.,
О. С. Сироткин, ÷ë.-корр. РАН,
В. А. Шахнов, ÷ë.-корр. РАН,
М. С. Шкабарäня, ä. т. н., проф.,
И. Б. Яäыкин, ä. т. н., проф.
PЕГИОНАЛЬНЫЕ PЕДСОВЕТЫ
(руководители)
Санкт-Петеpбуpг
В. Г. Кноppинã, ä. т. н., проф. — (812) 297-60-01
Нижний Новгород
С. М. Никуëин, ä. т. н., проф. — (831) 436-78-40
Екатеринбург
С. В. Порøнев, ä. т. н., проф. — (343) 375-97-79
Новосибиpск
Ю. В. Чуãуй, ä. т. н., проф. — (383-3) 33-73-60
Красноярск
В. Г. Патþков, ä. т. н., проф. — (391-2) 912-279
Бийск
Ю. А. Гаëенко, ä. т. н., проф. — (3854) 43-25-69
В. А. Абанин, ä. т. н., проф. (3854) 43-25-71
Пенза
М. А. Щербаков, ä. т. н., проф. — (841-2) 56-37-08
Рязань
С. Н. Кириëëов, ä. т. н., проф. — (491-2) 92-04-55
Ульяновск
Н. Г. Яруøкина, ä. т. н., проф. — (842-2) 43-03-22
Ижевск
В. А. Аëексеев, ä. т. н., проф. — (341-2) 21-29-33
Оренбург
М. Г. Ку÷еpенко, ä. т. н., проф. — (353-2) 77-34-19
Владимир
В. Н. Устþжанинов, ä. т. н., проф. —
(492-2) 33-59-67
Тула
В. Я. Pаспопов, ä. т. н., проф. — (487-2) 35-19-59
Воронеж
В. К. Битþков, ä. т. н., проф. — (473-2) 55-36-94
Курск
В. С. Титов, ä. т. н., проф. — (471-2) 58-71-12
Тамбов
С. В. Мищенко, ä. т. н., проф. — (475-2) 72-10-19
Астрахань
И. Ю. Петрова, ä. т. н., проф. — (851-2) 25-73-11
Минск
И. С. Манак, к. ф.-ì. н. — (417) 278-13-13
Уфа
В. Г. Гусев, ä. т. н., проф. — (347-2) 23-77-89
1
СОДЕРЖАНИЕ
ОБЗОРЫ
Васильев С. Н., Кудинов Ю. И., Пащенко Ф. Ф. и äр. Интеëëектуаëüные
систеìы управëения и не÷еткие реãуëяторы. Ч. 1. Не÷еткие ìоäеëи, ëоãикоëинãвисти÷еские
и анаëити÷еские реãуëяторы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
ТЕОРИЯ И ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ ДАТЧИКОВ,
ПРИБОРОВ И СИСТЕМ
Еремин Е. Л., Шеленок Е. А. Систеìа äеöентраëизованноãо аäаптивноãо
управëения роботоì-ìанипуëятороì с вхоäныì насыщениеì . . . . . . . . . . . 20
Фархадов М. П., Смирнов В. А., Васьковский С. В., Абраменков А. Н. Систеìа
анаëиза звуковых потоков с распознаваниеì сëитной ре÷и . . . . . . . . . 28
Суворов С. В. Критерии χ2 и Фиøера в аëãоритìах обнаружения сëабо
контрастных объектов в инфракрасноì äиапазоне . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
КОНСТРУИРОВАНИЕ И ПРОИЗВОДСТВО ДАТЧИКОВ,
ПРИБОРОВ И СИСТЕМ
Азарова В. В., Лобанов П. Ю., Мануйлович И. С. и äр. Фотоìетри÷еский
контроëü интеãраëüноãо рассеяния при оöенке ка÷ества интерференöионных
зеркаë . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Беляев М. М., Касимов А. М., Попов А. И. Пневìати÷еское изìерение
физи÷еских параìетров с ÷астотныì выхоäоì . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Акулов В. В. Проектирование ãенераторов псевäосëу÷айных посëеäоватеëüностей
äëя анаëиза оøибок в öифровых канаëах связи . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Ивашин А. Ф., Попов И. А. Дат÷ик нестаöионарных переìещений эëектропровоäящих
объектов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Совлуков А. С. Раäио÷астотная уровнеìетрия жиäкостей в еìкостях с приìенениеì
тестовоãо ìетоäа повыøения то÷ности изìерений . . . . . . . . . . . 67
Журнаë вкëþ÷ен в Пере÷енü веäущих реöензируеìых изäаний ВАК и в RSCI на базе Web of Science
Подписные индексы: 79363 в катаëоãе Роспе÷ати; 40874 в катаëоãе “Пресса России”
АДPЕС PЕДАКЦИИ: 117997, ГСП-7, Москва, уë. Пpофсоþзная, 65, к. 383. Теë./факс: (495) 330-42-66
www.datsys.ru. E-mail: datsys@mail.ru
Ориãинаë-ìакет и эëектронная версия поäãотовëены ИП Прохоров О. В.
Отпе÷атано в типоãрафии “Техинпресс”. Заказ 7/01. Поäписано в пе÷атü 15.01.2017.
Жуpнаë переpеãистpиpован в Феäераëüной сëужбе по наäзору в сфере связи и ìассовых коììуникаöий 26.12.2013.
ПИ №ФС 77-56548
Sensors & Systems · ¹ 1.2017
Жуpнаë вкëþ÷ен в Российский инäекс нау÷ноãо öитирования (РИНЦ). На сайте Нау÷ной эëектронной бибëиотеки
(www.elibrary.ru) äоступны поëные тексты статей.
© Сенсидат-Плюс, 2017
ЯНВАРЬ 2017
¹ 1 (210)
Стр.3
MONTHLY
SCIENTIFIC-TECHNICAL
AND PRACTICAL JOURNAL
FOUNDERS
V. A. Trapeznikov Institute of Control Sciences,
Russian Academy of Sciences,
Non-commercial partnership
“National technological house”,
LLC “Sensidat-Plus” (publisher)
Editor-in-Chief
Deputy Editor-in-Chief
Deputy Editor-in-Chief
EDITORIAL BOARD
Babayan R. R., D. Sc. (Tech.), Prof.,
Baranova G. M.,
Vasilyev S. N., Acad., RAS,
Dzhandzhgava G. I., D. Sc. (Tech.), Prof.,
Zhitkov A. N., Ph. D. (Tech.), Assoc. Prof.,
Itskovich E. L., D. Sc. (Tech.), Prof.,
Kasatkin S. I., D. Sc. (Tech.), prof.,
Kasimov A. M., D. Sc. (Tech.),
Kaperko A. F., D. Sc. (Tech.), Prof.,
Kneller V. Yu., Prof., D. Sc. (Tech.), Prof.,
Kolomiets L. N., Ph. D. (Tech.),
Kuznetsova N. N.,
Lunkin B. V., Ph. D. (Tech.),
Morozov V. P., D. Sc. (Tech.),
Novikov D. A., Corr. mem., RAS,
Parkhomenko P. P., Corr. mem., RAS,
Pashchenko, F. F., D. Sc. (Tech.), Prof.,
Pikina G. A., D. Sc. (Tech.), Prof.,
Podlepetskiy B. I., Ph. D. (Tech.), Assoc. Prof.,
Polyakov V. V.,
Prokhorov N. L., D. Sc. (Tech.), Prof.,
Sirotkin O. S., Corr. mem., RAS,
Shakhnov V. A., Corr. mem., RAS,
Shkabardnya M. S., D. Sc. (Tech.), Prof.,
Yadykin I. B., D. Sc. (Tech.), Prof.
REGIONAL EDITORIAL COUNCILS
(leaders)
Saint-Petersburg
Knorring, V. G., D. Sc. (Tech.), Prof. — (812) 297-60-01
Nizhny Novgorod
Nikulin, S. M., D. Sc. (Tech.), Prof. — (831) 436-78-40
Ekaterinburg
Porshnev, S. V., D. Sc. (Tech.), Prof. — (343) 375-97-79
Novosibirsk
Chuguy, Yu. V., D. Sc. (Tech.) — (383-3) 33-73-60
Krasnoyarsk
Patyukov, V. G., D. Sc. (Tech.), Prof. — (391-2) 912-279
Biysk
Galenko, Yu. A., Dr. Sci. (Tech.) — (3854) 43-25-69
Abanin, V. A., D. Sc. (Tech.) — (3854) 43-25-71
Penza
Shcherbakov, M. A., D. Sc. (Tech.), Prof. —
(841-2) 56-37-08
Ryazan
Kirillov, S. N., D. Sc. (Tech.), Prof. — (491-2) 92-04-55
Ulyanovsk
Yarushina, N. G., D. Sc. (Tech.), Prof. —
(842-2) 43-03-22
Izhevsk
Alekseev, V. A., Dr. D. Sc. (Tech.), Prof. —
(341-2) 21-29-33
Orenburg
Kucherenko, M. G., D. Sc. (Phys.-Math.), Prof. —
(353-2) 77-34-19
Vladimir
Ustyuzhaninov, V. N., D. Sc. (Tech.), Prof. —
(492-2) 33-59-67
Tula
Raspopov, V. Ya., D. Sc. (Tech.), Prof. —
(487-2) 35-19-59
Voronezh
Bityukov, V. K., D. Sc. (Tech.), Prof. — (473-2) 55-36-94
Kursk
Titov, V. S., D. Sc. (Tech.), Prof. — (471-2) 58-71-12
Tambov
Mishchenko, S. V., D. Sc. (Tech.), Prof. —
(475-2) 72-10-19
Astrakhan
Petrova, I. Yu., D. Sc. (Tech.), Prof. — (851-2) 25-73-11
Minsk
Manak, I. S., Ph. D. (Phys.-Math.), Assoc. Prof. —
(417) 278-13-13
Ufa
Gusev, V. G., D. Sc. (Tech.), Prof. — (347-2) 23-77-89
The journal is included into the list of the leading reviewed by Higher Attestation Commission’s periodicals, publishing
basic results of doctoral and candidate dissertations (2015) and into RSCI based on Web of Science (2015).
Subscription codes: 79363 in the Russian press catalogue; 40874 in the catalogue “The Press of Russia”
EDITORIAL ADDRESS: 65 Profsoyuznaya st., office 383, Moscow, 117997. Tel./fax: (495) 330-42-66
www.datsys.ru. E-mail: datsys@mail.ru
The layout and the electronic version are prepared by IE Prokhorov О. V.
Printed by “Tekhinpress” print house Order 7/01. Signed for press on 15.01.17.
The journal is reregistered in the Federal service for supervision in the sphere of communication and mass communications
26.12.2013. PI № FS 77-56548
The journal is included into the Russian Science Citation Index (RSCI in Web of Science). On the website of the Scientific
electronic library (www.elibrary.ru) articles’ full-texts are available.
© Sensidat-Plus, 2017
Ivashin A. F., Popov I. A. Unsteady displacement of electrically conductive objects
transducer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Sovlukov A. S. Radiofrequency measurements of liquid level in tanks applying test
method for accuracy improvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
DESIGN AND PRODUCTION OF SENSORS, DEVICES
AND SYSTEMS
Azarova V. V., Lobanov P. Yu., Manuylovich I. S., et al. Photometry of integral
scattering for quality assessment of interference mirrors . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Belyaev M. M., Kasimov A. M., Popov A. I. Pneumatic measuring physical
parameters with frequency output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Akulov V. V. The designing of the PRS-generators for the error analyze in digital
connection channels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Vassilyev S. N., Kudinov Y. I., Pashchenko F. F., et al. Intelligent control systems
and fuzzy controllers. Part 1. Fuzzy models, logical-linguistic and analytical
regulators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
THEORY AND CONSTRUCTION PRINCIPLES OF SENSORS,
DEVICES AND SYSTEMS
Eremin E. L., Shelenok E. A. Decentralized adaptive control system for robot
manipulator with input saturation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Farkhadov M. P., Smirnov V. A., Vaskovsky S. V., Abramenkov A. N. System
analysis of audio streams with continuous speech recognition . . . . . . . . . . . . . . 28
Suvorov S. V. χ2 and Fisher criteria in algorithms of a detection of low contrast
images in infrared range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Pashchenko, F. F.
Kuznetsova, N. N.
Kaperko, A. F.
Editor-in-Chief of MCA Kneller, V. Yu.
Executive Secretary
Managing editor
Baranova, G. M.
Sukhanova S. V.
¹ 1 (210)
JANUARY
2016
CONTENT
REVIEWS
Стр.4