ТЕОРИЯ И ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ ДАТЧИКОВ, ПPИБОPОВ И СИСТЕМ УДК 681.51;62-5 СИСТЕМА ДЕЦЕНТРАЛИЗОВАННОГО АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ-МАНИПУЛЯТОРОМ С ВХОДНЫМ НАСЫЩЕНИЕМ DECENTRАLIZED ADAPTIVE CONTROL SYSTEM FOR ROBOT MANIPULATOR WITH INPUT SATURATION 1) Еремин Евгений Леонидович д-р техн. наук, профессор Е-mail: ereminel@mail.ru 2) Шеленок Евгений Анатольевич канд. техн. наук, доцент Е-mail: cidshell@mail.ru 1) Амурский государственный университет, Благовещенск 2) Тихоокеанский государственный университет, Хабаровск Аннотация: Рассмотрена задача децентрализованного адаптивно-периодического управления двухзвенным роботом-манипулятором, имеющим ограничения входных управляющих воздействий. <...> Решение задачи базируется на использовании критерия гиперустойчивости, условий L-диссипативности и динамического фильтр-корректора. <...> Ключевые слова: робот-манипулятор, входное насыщение, фильтр-корректор, критерий гиперустойчивости, децентрализованное управление, адаптивное управление, комбинированный алгоритм, априорная неопределенность. <...> Актуальность задач проектирования и разработки систем управления данного класса, прежде всего, обусловлена весьма широким применением манипуляционных роботов. <...> Эти устройства используются в металлургической промышленности, авиа- и автомобилестроительной индустрии, химическом производст20 Sensors & Systems · ¹ 1.2017 1) Eremin Eugenie L. D. <...> Amur State University, Blagoveshchensk 2) Pacific National University, Khabarovsk Abstract: Article deal with the problem of decentralized adaptive-periodic control of 2-DOF robot manipulator with input actuators saturation. <...> Keywords: robot-manipulator, input saturation, filter-corrector, hyperstability criterion, decentralized control, adaptive control, combined algorithm, priory uncertainty. ве и других сферах [1—4]. <...> Как правило, роль манипуляторов сводится к выполнению большого числа циклически повторяющихся технологических операций, а задачи разработки систем управления роботами заключаются в обеспечении высокой точности слежения за заданной траекторией движения. <...> Причем на практике желаемое перемещение зачастую имеет сложную форму, что характерно для задач <...>