Теоретическая механика УДК 531.31:62-56 Самонастраиваемое управление процессом безударной стыковки двух подвижных объектов И. А. Мухаметзянов, О. И. Чекмарёва Кафедра теоретической механики Российский университет дружбы народов улица Миклухо-Маклая, д. <...> 6, Москва, 117198, Россия Решается задача безударной стыковки двух подвижных объектов, один из которых является управляемым, движущимся в режиме преследующего тела по принципу пропорциональной навигации с целью стыковки со вторым объектом, движущимся непредсказуемым образом. <...> При этом неуправляющие силы, в том числе сила сопротивления среды, считаются неизвестными. <...> Для автоматического выбора оптимального значения управления предлагается самонастраиваемый способ, осуществляемый по «принципу обратной связи по квазиускорению» в дискретные моменты времени. <...> Решение задачи получено как в случае преследующего тела постоянной, так и переменной массы, когда движение управляемого тела осуществляется реактивной силой. <...> Во втором случае оценивается величина расходуемой в процессе управления массы. <...> Введение Проблема синтеза законов управления механическими системами — одна из важнейших задач, стоящих в настоящее время перед наукой и техникой. <...> Весьма актуальными при её решении представляются способы, пригодные в случае неполной информации о динамике механической системы. <...> Для решения таких задач Е.С.Пятницким в работе [1] был предложен «принцип декомпозиции», явившийся развитием исследований А.А.Андропова, Л.С.Понтрягина и Ф.Л.Черноусько. <...> «Принцип декомпозиции» в [1] используется для управления процессом приведения фазового состояния механических систем со стационарными связями из одной точки в любую другую неподвижную точку за конечное время. <...> При этом предполагается, что размерность вектора управляющих обобщённых сил равна числу степеней свободы системы. <...> Пятницкого получили дальнейшее развитие в работах В.И.Матюхина и И.М.Ананьевского [2–5]. <...> Когда невозмущённое <...>