33–53 АВТОМАТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ И ИДЕНТИФИКАЦИЯ УДК 681.51 Адаптивное управление неминимально-фазовым скалярным объектом второго порядка с обеспечением заданных характеристик переходного процесса С.П. КРУГЛОВ 664074, г. Иркутск, ул. <...> E-mail: kruglov_s_p@mail.ru Рассматривается задача синтеза системы управления, обеспечивающей заданную переходную характеристику замкнутого контура, включающего скалярный неминимально-фазовый объект второго порядка (вначале линейный и стационарный) с положительным нулем его передаточной функции в условиях априорной неопределенности о его параметрах и внешнем возмущении. <...> В качестве заданных характеристик переходного процесса используются коэффициент усиления, время регулирования, степень перерегулирования, заданный уровень «провала» переходной характеристики. <...> В качестве метода адаптивного управления применяется схема с идентификатором и неявной эталонной моделью и использованием упрощенных условий адаптируемости. <...> При этом строится такой закон управления, чтобы он, изменяя указанные выше характеристики, не менял неустойчивый нуль передаточной функции объекта. <...> Показывается, что условия адаптируемости сводятся к сходимости невязки идентификации алгоритма, доставляющего в текущем времени оценки неизвестных параметров. <...> Приводятся условия сходимости невязки идентификации в замкнутом контуре системы управления. <...> В результате для достижения адаптируемости не требуется получения точных оценок неизвестных параметров, что значительно упрощает условия адаптируемости и скорость ее достижения. <...> Для устранения «провала» переходной характеристики предлагается использовать вместо ступенчатого заданного управления «экспоненциальное» управление специального вида. <...> Показывается, что данный подход можно использовать для разных случаев: когда объект является устойчивым или нет, стационарным или нестационарным с ограниченной скоростью изменения параметров, или даже нелинейным <...>