Теоретическая механика УДК 531.13 Программные связи и обеспечение устойчивости движения электромеханического манипулятора А. В. Соколов Кафедра теоретической физики и механики Российский университет дружбы народов ул. <...> 6, Москва, Россия, 117198 Для теоретического изучения динамики манипуляционных роботов, определения конструктивных параметров и законов управления необходимо иметь расчётные механические модели, с достаточной точностью описывающие свойства реальных роботов. <...> Выбор расчётной модели в каждом конкретном случае определяется кинематической схемой манипулятора, механическими свойствами (инерционными, упругими, диссипативными и т.п.) его деталей и узлов, типом и характеристиками приводов, а также необходимой точностью производимых расчётов. <...> Задачей управления является обеспечение движения механической системы согласно некоторым требованиям, которые составляют её программу. <...> Программное движение системы может быть осуществлено приложением к системе управляющих сил, изменением параметров системы в процессе движения, построением специальных управляющих устройств (регуляторов) или сочетанием этих возможностей. <...> С математической точки зрения расчётная модель манипуляционного робота представляет собой систему дифференциальных уравнений. <...> Эта модель может содержать уравнения, описывающие также явления немеханической природы, например электрические процессы в цепях электродвигателей приводов. <...> В данной статье автором исследуются вопросы обеспечения условий асимптотической устойчивости программного движения механических и электромеханических систем с голономными и неголономными связями. <...> На примере модели трёхзвенного управляемого электромеханического манипулятора обеспечиваются условия асимптотической устойчивости заданного движения. <...> Описываемые подходы к обеспечению условий асимптотической устойчивости электромеханических систем могут быть использованы <...>