– № 3(52) СООБЩЕНИЯ УДК 681.513 Полиномиальная методика расчета нелинейных регуляторов для нелинейных систем* В.В. ВОРОНОЙ Предлагается полиномиальная методика синтеза нелинейных регуляторов. <...> В основу методики заложен принцип компенсации нелинейной модели объекта до «линеаризованной» путем введения компенсирующих нелинейных обратных связей. <...> Затем производится расчет линейного стабилизирующего регулятора в соответствии с классической полиномиальной методикой модального метода синтеза линейных систем автоматического управления. <...> Похожий подход можно проследить в методике синтеза на основе квазилинейного представления объекта, созданного на основе модального метода синтеза в пространстве состояний. <...> Применение методики синтеза нелинейного регулятора рассматривается на основе перевернутого маятника, при этом решается задача стабилизации его в вертикальном положении. <...> Ключевые слова: модальный метод синтеза, полиномиальное разложение, нелинейный регулятор, перевернутый маятник, линеаризованная модель, дифференциальное уравнение, стабилизация. <...> ВВЕДЕНИЕ Одним из важных направлений синтеза систем автоматического управления является синтез регуляторов для нелинейных объектов. <...> В технической литературе можно выделить три основных направления: метод больших коэффициентов [1], скользящих режимов [2] и метод локализации [3]. <...> В настоящее время активно ведутся разработки новых методов синтеза для нелинейных нестационарных динамических объектов. <...> Например, в работе [4] для таких систем предлагается использовать метод сигнально адаптивной обратной модели (САОМ), который порождает алгоритмы прямого адаптивного управления с сигнальной самонастройкой. <...> В качестве дополнительных примеров можно привести, например, метод пассификации [5], методы, основанные на нелинейном преобразовании уравнений объекта [6, 7] и методы, близкие к «backstepping» [8, 9]. <...> Для определенных классов нелинейных объектов существует <...>