Моделирование движения трехзвенного робота с безредукторным приводом с использованием робастных регуляторов. <...> Расчет процессов осадки на молотах при деформировании бабой молота с наполнителем . <...> Универсальная теория структуры, общие свойства и алгоритмы направленного синтеза и анализа статически определимых механических систем. <...> Устройство защиты от вредных выделений (шума, светового излучения и аэрозолей) в пределах допустимых концентраций для оснащения полуавтоматов и машин термической резки металлов с программным управлением . <...> Эффект расщепления трехкратной частоты колебаний упругой конструкции, содержащей перпендикулярные роторы . <...> Вибродиагностика технического состояния червячных передач по неравномерности вращения ведомого вала . <...> В данном исследовании представлен пример разработки регулятора, основанного на алгоритме стабилизации интервальных квадратичных систем методом форм. <...> Задача такого управления актуальна при проектировании роботов с традиционными приводами в случае больших масс и/или скоростей, а также роботов с более перспективным с современной точки зрения безредукторным приводом в связи с взаимовлиянием степеней подвижности. <...> Для доказательства эффективности такого вида стабилизации проведено компьютерное моделирование движения трехзвенного стержневого робота с использованием регулятора, что выявило существенное уменьшение динамической ошибки. <...> В качестве примера многосвязной системы рассмотрим трехзвенный робот с вращательными степенями подвижности (рис. <...> 0,5 рем окружность в плоскости с наклоном α к плоскости О0 В качестве программной траектории выбеx0z0, по которой эффектор робота движется равномерно. <...> Алгоритм асимптотической стабилизации в целом интервальных квадратичных систем с неограниченным управлением. <...> Метод форм при асимптотической стабилизации решений интервальных квадратичных систем. <...> 1 9 Известия высших учебных заведений УДК 621.771 Расчет <...>
Вестник_МГТУ_им._Н.Э._Баумана._Известия_высших_учебных_заведений._Машиностроение_№1_2014.pdf
МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМ. Н.Э. БАУМАНА
ИЗВЕСТИЯ
высших учебных заведений
МАШИНОСТРОЕНИЕ
НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ЖУРНАЛ
ВЫХОДИТ ЕЖЕМЕСЯЧНО
1
Содержание
Расчет и конструирование машин
Т.А. Макарова. Моделирование движения трехзвенного робота с безредукторным приводом
с использованием робастных регуляторов. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
В.Ю. Лавриненко, Е.И. Семенов, А.Е. Феофанова. Расчет процессов осадки на молотах при деформировании
бабой молота с наполнителем . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
И.В. Леонов. Снижение расхода энергии подъемно-транспортными машинами в цикле «разгон–торможение» . . . . . . 17
В.И. Пожбелко. Универсальная теория структуры, общие свойства и алгоритмы направленного синтеза
и анализа статически определимых механических систем. Часть 1. Оптимальная структура
механизмов и ферм . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
С.Д. Саленко, Ю.А. Гостеев, М.С. Павлючик. Расчет нестационарного течения в газовой скважине
при использовании микротурбины для увеличения дебита . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Технология и технологические машины
Л.Г. Откидач. Устройство защиты от вредных выделений (шума, светового излучения и аэрозолей) в пределах
допустимых концентраций для оснащения полуавтоматов и машин термической резки металлов
с программным управлением . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
С.С. Гаврюшин, A. Mакмиллан, А.С. Подкопаева. Синтез микроактюатора дискретного действия
по заданным функциональным параметрам . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
С.В. Аринчев, Д.А. Рачкин. Эффект расщепления трехкратной частоты колебаний упругой конструкции,
содержащей перпендикулярные роторы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Л.А. Андриенко, В.А. Вязников. Вибродиагностика технического состояния червячных передач
по неравномерности вращения ведомого вала . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Н.А. Коновалов, В.А. Ерофеев, С.И. Полосков. Прогнозирование качества сварных соединений
по данным мониторинга процесса контактной стыковой сварки оплавлением . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
ИЗДАЕТСЯ С 1958 г.
2014
Стр.1
BAUMAN MOSCOW STATE TECHNICAL UNIVERSITY
PROCEEDINGS OF
HIGHER EDUCATIONAL INSTITUTIONS
МАCHINE BUILDING
SCIENTIFIC AND TECHNICAL JOURNAL
ISSUED MONTHLY
1
Contents
Calculation and design of machinery
T.A. Makarova. Simulation of motion of a three-link robot with a gearless drive using robust regulators . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
V.Yu. Lavrinenko, E.I. Semenov, A.E. Feofanova. Calculation of upsetting processes on hammers during deformation
by a hammer head with a filler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
I.V. Leonov. Reducing energy consumption in material handling machines during acceleration and braking . . . . . . . . . . . . . . 17
V.I. Pozhbelko. Universal theory of structures, general properties and algorithms for the directed synthesis and analysis
of statically determinate mechanical systems. Part 1. Optimal structure of mechanisms and trusses . . . . . . . . . . . . . . . 24
S.D. Salenko, Yu.A. Gosteev, M.S. Pavlyuchik. Calculation of unsteady flow in a gas well using microturbines
to increase the flow rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Technology and process machines
L.G. Otkidach. Equipment for protecting against harmful emissions (noise, light radiation, and aerosols) within allowable
concentrations for program-controlled semi-automatic machines for thermal cutting of metals . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
S.S. Gavryushin, A. McMillan, A.S. Podkopaeva. Synthesis of discrete microactuators from specified functional parameters . . . . 55
S.V. Arinchev, D.A. Rachkin. Splitting the triple frequency of oscillations of an elastic structure
comprising perpendicular rotors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
L.A. Andrienko, V.A. Vyaznikov. Vibrodiagnostics of technical conditions of worm gears from
the driven shaft nonuniform rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
N.A. Konovalov, V.A. Erofeev, S.I. Poloskov. Predicting the quality of weld joints by monitoring the process
of contact flash-butt welding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
PUBLISHED SINCE 1958
2014
Стр.2