Техника и технология №2 2012 (180,00 руб.)

Техника и технология, № 2, 2012 Машиностроение и машиноведение Роботы, мехатроника и робототехнические системы Цюй Дуньюэ, кандидат технических наук, доцент Харбинского инженерного университета (Китай), (Московский государственный технологический университет «Станкин») РАЗРАБОТКА ДИНАМИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ДЛЯ УПРАВЛЕНЯ КОЛЕСНЫМИ РОБОТАМИ Роботы способны заменить людей при проведении аварийнных спасательных работ в атомной энергетике, в химической, нефтегазовой и горнодобывающей отраслях, во время ликвидации последствий стихийных бедствий, в операциях по борьбе с терроризмом, для охраны объектов и патрулировании территорий, а также в космических исследованиях планет Солнечной системы. <...> Как объект управления колесный робот является многоканальной нелинейной динамической системой. <...> Модели роботов устанавливают связи выходных переменных системы, к которым относятся декартовы координатами платформы ( y1 , y 2 ) ∈ R 2 и угол ее ориентации α , входных (управляющих) переменных (рис. <...> Колесный робот, трасса движения Сложность и прикладное значение моделей колесных роботов определяется системой модельных предположений (гипотез), выбор которой зависит от конкретных условий функционирования робототехнической системы и предполагаемого использования моделей. <...> Для того, чтобы математически описать колесный робот, ввести ряд условий, сформулированных в виде допущения. <...> Система управления движением динамической модели 7 Техника и технология, № 2, 2012 Динамическая модель колесного робота Будем рассматривать платформу как твердое тело, на котором закреплена колесная сис2 тема. <...> Колесный робот и отрезок кривой s Движение робота в Y можно описать уравнениями y& = V , m0V& = F , α& = ω , J 0ω& = M где V ∈ R 2 - вектор абсолютных линейных скоростей, F = ( F1 , F2 ) – вектор внешних действующих сил, ω – угловая скорость, M – результирующий момент, m0 и J 0 массо – инерционные параметры платформы. <...> Динамическое управление колесным роботом <...>