ЕЖЕМЕСЯЧНЫЙ
НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКИЙ
ИПPОИЗВОДСТВЕННЫЙ
ЖУPНАЛ
УЧPЕДИТЕЛИ
ФГБУ науки
Институт пpобëеì упpавëения
иì. В. А. Трапезникова PАН,
НП “Наöионаëüная техноëоãи÷еская
паëата”,
ООО “Сенсиäат-Пëþс” (изäатеëü)
Гë. реäактор
Заì. ãë. pеäактоpа
Гë. pеäактоp ИКА
Отв. секретарü
Ф. Ф. Пащенко
А. Ф. Каперко
В. Ю. Кнеллер
Г. М. Баpанова
Выпускаþщий реäактор С. В. Суханова
PЕДАКЦИОННАЯ КОЛЛЕГИЯ
Р. Р. Бабаян, ä. т. н., проф.,
Г. М. Баранова,
С. Н. Васиëüев, акаä. РАН,
Г. И. Джанäжãава, ä. т. н., проф.,
Е. Л. Ерёìин, ä. т. н., проф.,
А. Н. Житков, к. т. н., äоö.,
Э. Л. Иöкови÷, ä. т. н., проф.,
А. А. Ищенко, к. э. н.,
С. И. Касаткин, ä. т. н., проф.,
А. М. Касиìов, ä. т. н.,
А. Ф. Каперко, ä. т. н., проф.,
В. Ю. Кнеëëер, ä. т. н., проф.,
Б. В. Лункин, к. т. н.,
В. П. Меøаëкин, акаä. РАН,
В. П. Морозов, ä. т. н.,
Д. А. Новиков, ÷ë.-корр. РАН,
П. П. Пархоìенко, ÷ë.-корр. РАН,
Ф. Ф. Пащенко, ä. т. н., проф.,
А. Ф. Пащенко, к. т. н.,
Г. А. Пикина, ä. т. н., проф.,
Б. И. Поäëепеöкий, к. т .н., äоö.,
В. В. Поëяков,
Н. Л. Прохоров, ä. т. н., проф.,
О. С. Сироткин, ÷ë.-корр. РАН,
Кукäжин Чун, ä. т. н., проф.,
В. А. Шахнов, ÷ë.-корр. РАН,
М. С. Шкабарäня, ä. т. н., проф.,
И. Б. Яäыкин, ä. т. н., проф.
PЕГИОНАЛЬНЫЕ PЕДСОВЕТЫ
(руководители)
Санкт-Петеpбуpг
В. Г. Кноppинã, ä. т. н., проф. — (812) 297-60-01
Нижний Новгород
С. М. Никуëин, ä. т. н., проф. — (831) 436-78-40
Екатеринбург
С. В. Порøнев, ä. т. н., проф. — (343) 375-97-79
Новосибиpск
Ю. В. Чуãуй, ä. т. н., проф. — (383-3) 33-73-60
Красноярск
В. Г. Патþков, ä. т. н., проф. — (391-2) 912-279
Бийск
Ю. А. Гаëенко, ä. т. н., проф. — (3854) 43-25-69
В. А. Абанин, ä. т. н., проф. (3854) 43-25-71
Пенза
М. А. Щербаков, ä. т. н., проф. — (841-2) 56-37-08
Рязань
С. Н. Кириëëов, ä. т. н., проф. — (491-2) 92-04-55
Ульяновск
Н. Г. Яруøкина, ä. т. н., проф. — (842-2) 43-03-22
Ижевск
В. А. Аëексеев, ä. т. н., проф. — (341-2) 21-29-33
Оренбург
М. Г. Ку÷еpенко, ä. т. н., проф. — (353-2) 77-34-19
Владимир
В. Н. Устþжанинов, ä. т. н., проф. —
(492-2) 33-59-67
Тула
В. Я. Pаспопов, ä. т. н., проф. — (487-2) 35-19-59
Воронеж
В. К. Битþков, ä. т. н., проф. — (473-2) 55-36-94
Курск
В. С. Титов, ä. т. н., проф. — (471-2) 58-71-12
Тамбов
С. В. Мищенко, ä. т. н., проф. — (475-2) 72-10-19
Липецк
Ю. И. Куäинов, ä. т. н., проф. — (4742) 32-80-53
Астрахань
И. Ю. Петрова, ä. т. н., проф. — (851-2) 25-73-11
Минск
И. С. Манак, к. ф.-ì. н. — (417) 278-13-13
Уфа
А. И. Гуëин, ä. т. н., проф. — (347-2) 43-14-70
1
СОДЕРЖАНИЕ
МОДЕЛИРОВАНИЕ, КОНСТРУИРОВАНИЕ И ПРОИЗВОДСТВО
ДАТЧИКОВ, ПРИБОРОВ И СИСТЕМ
Представляет Московский государственный технический
университет им. Н. Э. Баумана
Гладких А. А., Комахин М. О., Узеньков Д. А. Динаìи÷еская ìоäификаöия
внутреннеãо проãраììноãо обеспе÷ения встраиваеìых устройств äëя реøения
заäа÷ обратной разработки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Ахметов Н. Р., Власов А. И., Димитров Д. А. и äр. Перспективная эëеìентная
база äëя сìарт-систеì в усëовиях öифровой трансфорìаöии проìыøëенности
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Хальзев С. Е., Власов А. И., Шахнов В. А. Испоëüзование языка äиаãраìì
xtUML äëя высокоуровневоãо проектирования öифровой коìпонентной
базы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Затекин Д. В., Юдин А. В. Проектирование техни÷еских систеì: отëаäка
систеìы навиãаöии ìобиëüноãо робота на визуаëüной ìоäеëи . . . . . . . . . . 25
Ечеистов В. В., Зверев А. В., Рыжков В. В. и äр. Преöизионная автоìатизированная
систеìа поääержания äавëения äëя ìикрофëþиäной ëаборатории
на ÷ипе . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Самман А., Шахнов В. А. Постинсуëüтная реабиëитаöия функöии руки на
основе биоëоãи÷еской обратной связи эëектроìиоãрафии (БОС-ЭМГ) . . . . 42
Поздравляем юбиляра!
Вадим Анатольевич Шахнов — 80 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Информационные и управляющие системы
Еремин Е. Л., Никифорова Л. В., Шеленок Е. А. Систеìа коìбинированноãо
неëинейноãо управëения структурно-параìетри÷ески неопреäеëенныì
неаффинныì объектоì с запазäываниеì по состояниþ и запазäываниеì
нейтраëüноãо типа . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Логическое управление пневматическими системами
Балабанов А. В., Касимов А. М., Фатеев В. Я. Разработка и изãотовëение
экспериìентаëüноãо образöа сеìикаскаäноãо ìикроструйноãо ãенератора . . . 59
Цифровые технологии в дискретном производстве
Аристова Н. И., Чадеев В. М. Метоä быстроãо оöенивания техноëоãи÷ности
конструкöии изäеëия с у÷етоì вероятностей ка÷ественной работы автоìатизированных
среäств произвоäства . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Журнаë вкëþ÷ен в Пере÷енü веäущих реöензируеìых изäаний ВАК и в RSCI на базе Web of Science
Подписные индексы: 79363 в катаëоãе Роспе÷ати; 40874 в катаëоãе “Пресса России”
АДPЕС PЕДАКЦИИ: 117997, ГСП-7, Москва, уë. Пpофсоþзная, 65, к. 383. Теë./факс: (495) 198-17-20 äоб. 11-60
www.datsys.ru. E-mail: datsys@mail.ru
Ориãинаë-ìакет и эëектронная версия поäãотовëены ИП Киøенкова Т. В.
Отпе÷атано в типоãрафии ООО “Аäвансеä Соëþøнз”. Заказ ds121. Поäписано в пе÷атü 11.08.2021.
Жуpнаë переpеãистpиpован в Феäераëüной сëужбе по наäзору в сфере связи и ìассовых коììуникаöий 26.12.2013.
ПИ №ФС 77-56548. ISSN 1992-7185
Sensors & Systems · № 1.2021
Жуpнаë вкëþ÷ен в Российский инäекс нау÷ноãо öитирования (РИНЦ). На сайте Нау÷ной эëектронной бибëиотеки
(www.elibrary.ru) äоступны поëные тексты статей.
© Сенсидат-Плюс, 2021
ЯНВАРЬ—
ФЕВРАЛЬ
2021
№ 1 (254)
Стр.3
MONTHLY
SCIENTIFIC-TECHNICAL
AND PRACTICAL JOURNAL
FOUNDERS
V. A. Trapeznikov Institute of Control Sciences,
Russian Academy of Sciences,
Non-commercial partnership
“National technological house”,
LLC “Sensidat-Plus” (publisher)
Editor-in-Chief
Deputy Editor-in-Chief
Pashchenko F. F.
Kaperko A. F.
Editor-in-Chief of MCA Kneller V. Yu.
Executive Secretary
Managing editor
EDITORIAL BOARD
Babayan R. R., D. Sc. (Tech.), Prof.,
Baranova G. M.,
Vasilyev S. N., Acad., RAS,
Dzhandzhgava G. I., D. Sc. (Tech.), Prof.,
Eremin E. L., D. Sc. (Tech.), Prof.,
Zhitkov A. N., Ph. D. (Tech.), Assoc. Prof.,
Itskovich E. L., D. Sc. (Tech.), Prof.,
Ishchenko A. A., Ph. D.,
Kasatkin S. I., D. Sc. (Tech.), Prof.,
Kasimov A. M., D. Sc. (Tech.),
Kaperko A. F., D. Sc. (Tech.), Prof.,
Kneller V. Yu., D. Sc. (Tech.), Prof.,
Lunkin B. V., Ph. D. (Tech.),
Meshalkin V. P., Acad., RAS,
Morozov V. P., D. Sc. (Tech.),
Novikov D. A., Corr. mem., RAS,
Parkhomenko P. P., Corr. mem., RAS,
Pashchenko, F. F., D. Sc. (Tech.), Prof.,
Pashchenko, A. F., Ph. D. (Tech.),
Pikina G. A., D. Sc. (Tech.), Prof.,
Podlepetskiy B. I., Ph. D. (Tech.),
Polyakov V. V.,
Prokhorov N. L., D. Sc. (Tech.), Prof.,
Chun Kukjin, D. Sc. (Tech.), Prof.,
Sirotkin O. S., Corr. mem., RAS,
Shakhnov V. A., Corr. mem., RAS,
Shkabardnya M. S., D. Sc. (Tech.), Prof.,
Yadykin I. B., D. Sc. (Tech.), Prof.
REGIONAL EDITORIAL COUNCILS
(leaders)
Saint-Petersburg
Knorring, V. G., D. Sc. (Tech.), Prof. — (812) 297-60-01
Nizhny Novgorod
Nikulin, S. M., D. Sc. (Tech.), Prof. — (831) 436-78-40
Ekaterinburg
Porshnev, S. V., D. Sc. (Tech.), Prof. — (343) 375-97-79
Novosibirsk
Chuguy, Yu. V., D. Sc. (Tech.) — (383-3) 33-73-60
Krasnoyarsk
Patyukov, V. G., D. Sc. (Tech.), Prof. — (391-2) 912-279
Biysk
Galenko, Yu. A., Dr. Sci. (Tech.) — (3854) 43-25-69
Abanin, V. A., D. Sc. (Tech.) — (3854) 43-25-71
Penza
Shcherbakov, M. A., D. Sc. (Tech.), Prof. —
(841-2) 56-37-08
Ryazan
Kirillov, S. N., D. Sc. (Tech.), Prof. — (491-2) 92-04-55
Ulyanovsk
Yarushina, N. G., D. Sc. (Tech.), Prof. —
(842-2) 43-03-22
Izhevsk
Alekseev, V. A., Dr. D. Sc. (Tech.), Prof. —
(341-2) 21-29-33
Orenburg
Kucherenko, M. G., D. Sc. (Phys.-Math.), Prof. —
(353-2) 77-34-19
Vladimir
Ustyuzhaninov, V. N., D. Sc. (Tech.), Prof. —
(492-2) 33-59-67
Tula
Raspopov, V. Ya., D. Sc. (Tech.), Prof. —
(487-2) 35-19-59
Voronezh
Bityukov, V. K., D. Sc. (Tech.), Prof. — (473-2) 55-36-94
Lipetsk
Kudinov, Yu. I., D. Sc. (Tech.), Prof. —
(4742) 32-80-53
Kursk
Titov, V. S., D. Sc. (Tech.), Prof. — (471-2) 58-71-12
Tambov
Mishchenko, S. V., D. Sc. (Tech.), Prof. —
(475-2) 72-10-19
Astrakhan
Petrova, I. Yu., D. Sc. (Tech.), Prof. — (851-2) 25-73-11
Minsk
Manak, I. S., Ph. D. (Phys.-Math.), Assoc. Prof. —
(417) 278-13-13
Ufa
Gulin, A. I., D. Sc. (Tech.), Prof. — (347-2) 43-14-70
MODELING, DESIGN AND PRODUCTION OF SENSORS,
INSTRUMENTS AND SYSTEMS
Bauman Moscow State Technical University present
Gladkikh A. A., Komakhin M. O., Uzenkov D. A. Hierarchical pyramidal subsampling
in deep convolutional networks to recognize visual appearances . . . . . . . . . 3
Akhmetov N. R., Vlasov A. I., Dimitrov D. A., et al. A promising element base for
smart systems in a digital transformation of industry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Khalzev S. E., Vlasov A. I., Shakhnov V. A. Using the xtUML diagram language
for high-level design of a digital component base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Zatekin D. V., Yudin A. V. Engineering of technical systems: debugging of mobile
robot navigation system on visual model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Echeistov V. V., Zverev A. V., Ryzhkov V. V., et al. Automated pressure maintenance
system for microfluidic lab-on-chip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Samman A., Shakhnov V. A. Rehabilitation of hand function after stroke based on
electromyography biofeedback (EMG-BF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Congratulation on anniversary!
Vadim A. Shakhnov — 80 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Information and Control Systems
Eremin E. L., Nikiforova L. V., Shelenok E. A. Combined nonlinear control system
for structrurally and parametrically undefined non-affine plant with state delay
and neutral type delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Logic control of pneumatic systems
Balabanov A. V., Kasimov A. M., Fateev V. Ya. Development and Manufacturing
of Experimental Model of Seven-Stage Microfluidic Generator . . . . . . . . . . . . . 59
Digitalisation in discrete manufacturing
Aristova N. I., Chadeev V. M. A method for rapid assessment of the manufacturability
of a product design, taking into account the probabilities of high-quality operation
of automated means of production . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
The journal is included into the list of the leading reviewed by Higher Attestation Commission’s periodicals, publishing
basic results of doctoral and candidate dissertations (2015) and into RSCI based on Web of Science (2015).
Subscription codes: 79363 in the Russian press catalogue; 40874 in the catalogue “The Press of Russia”
EDITORIAL ADDRESS: 65 Profsoyuznaya st., office 383, Moscow, 117997. Tel./fax: (495) 198-17-20 * 11-60
www.datsys.ru. E-mail: datsys@mail.ru
The layout and the electronic version are prepared by IE Kishenkova T. V.
Printed by Agency "Advanced Solutions". Order ds121. Signed for press on 11.08.2021.
The journal is reregistered in the Federal service for supervision in the sphere of communication and mass communications
26.12.2013. PI № FS 77-56548. ISSN 1992-7185
The journal is included into the Russian Science Citation Index (RSCI in Web of Science). On the website of the Scientific
electronic library (www.elibrary.ru) articles’ full-texts are available.
© Sensidat-Plus, 2021
Baranova G. M.
Sukhanova S. V.
CONTENT
JANUARY—
FEBRUARY
2021
№ 1 (254)
Стр.4