Научно-технический журнал
Известия высших
учебных заведений.
Машиностроение
Свидетельство о регистрации СМИ ПИ № ФС77-49142 ISSN 0536-1044 doi: 10.18698/0536-1044-2021-1
Учредитель: МГТУ им. Н. Э. Баумана
Издатель:
Издательство МГТУ им. Н. Э. Баумана
105005, Москва, 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1
+7-499-263-69-50, 263-60-45
press@bmstu.ru, www.baumanpress.ru
Редакция:
105005, Москва, 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1
+7-499-263-63-54, izvuzmash@bmstu.ru
www.izvuzmash.ru
Издается с 1958 г. Выходит ежемесячно
Журнал входит в перечень утвержденных
ВАК РФ изданий для публикаций трудов
соискателей ученых степеней
Журнал включен в систему РИНЦ, Russian
Science Citation Index на платформе Web of
Science, EBSCO
При использовании материалов ссылка
на журнал обязательна
Подписной индекс журнала
«Известия высших учебных заведений.
Машиностроение» на 2021 г. 70370.
Подписку можно оформить
в агентстве «Урал-Пресс»
+7-495-961-23-62, www.ural-press.ru
Главный редактор: С. С. Гаврюшин
д-р техн. наук (МГТУ им. Н. Э. Баумана)
Ответственный секретарь: Е. Н. Андронова
Верстка: Н.Ф. Бердавцева
Дизайн: А. С. Ключева
Редакционная коллегия:
Алёшин Н.П. Академик РАН, д-р техн. наук (МГТУ им. Н.Э. Баумана),
Россия
Артемьев Б.В. д-р техн. наук (Ассоциация «СПЕКТР-ГРУПП»),
Россия
Бочкарев С.В. д-р техн. наук (ПНИПУ), Россия
Ваулин С.Д. д-р техн. наук (ЮУрГУ), Россия
Воробьев Е.И. д-р техн. наук (ИМАШ РАН), Россия
Галиновский А.Л. д-р техн. наук (МГТУ им. Н.Э. Баумана),
Россия
Глазунов В.А. д-р техн. наук (ИМАШ РАН), Россия
Грибин В.Г. д-р техн. наук (МЭИ), Россия
Григорьянц А.Г. д-р техн. наук (МГТУ им. Н.Э. Баумана),
Россия
Грубый С.В. д-р техн. наук (МГТУ им. Н.Э. Баумана), Россия
Девянин С.Н. д-р техн. наук (РГАУ-МСХА), Россия
Демихов К.Е. д-р техн. наук (МГТУ им. Н.Э. Баумана), Россия
Еникеев Р.Д. д-р техн. наук (УГАТУ), Россия
Еремин Е.Н. д-р техн. наук (ОмГТУ), Россия
Зубков Н.Н. д-р техн. наук (МГТУ им. Н.Э. Баумана), Россия
Калиакпаров А.Г. д-р техн. наук (ПГУ им. С. Торайгырова),
Республика Казахстан
Камалтдинов В.Г. д-р техн. наук (ЮУрГУ), Россия
Коновалов А.В. д-р техн. наук (МГТУ им. Н.Э. Баумана),
Россия
Пожбелко В.И. д-р техн. наук (ЮУрГУ), Россия
Просунцов П.В. д-р техн. наук (МГТУ им. Н.Э. Баумана),
Россия
#1(730) 2021
январь
Резник С.В. д-р техн. наук (МГТУ им. Н.Э. Баумана), Россия
Русин М.Ю. д-р техн. наук (НПК РТО), Россия
Саяпин С.Н. д-р техн. наук (ИМАШ РАН), Россия
Серебрянников С.В. д-р техн. наук (МЭИ), Россия
Сильченко П.Н. д-р техн. наук (СФУ), Россия
Судник Л.В. д-р техн. наук (НИИ ИП с ОП), Беларусь
Тимофеев Г.А. д-р техн. наук (МГТУ им. Н.Э. Баумана), Россия
Тимошенко В.П. д-р техн. наук (ОАО НПО «Молния»), Россия
Тимушев С.Ф. д-р техн. наук (МАИ), Россия
Туркин И.К. д-р техн. наук (МАИ), Россия
Хрусталев Б.М. д-р техн. наук (БНТУ), Беларусь
Чернышев А.В. д-р техн. наук (МГТУ им. Н.Э. Баумана),
Россия
Шалай В.В. д-р техн. наук (ОмГТУ), Россия
Шатров М.Г. д-р техн. наук (МАДИ), Россия
Шахматов Е.В. д-р техн. наук (Самарский университет),
Россия
Шелофаст В.В. д-р техн. наук (МГТУ им. Н.Э. Баумана),
Россия
Леонтьев А.И. Академик РАН, доктор наук (МГТУ им. Н.Э. Баумана),
Россия
Марков В.А. д-р техн. наук (МГТУ им. Н.Э. Баумана), Россия
Марченко А.П. д-р техн. наук (НТУ «ХПИ»), Украина
Подураев Ю.В. д-р техн. наук (МГТУ «Станкин»), Россия
Щерба В.Е. д-р техн. наук (ОмГТУ), Россия
Юша В.Л. д-р техн. наук (ОмГТУ), Россия
Fautrelle Yves Prof., Dr.-Phys. (Grenoble Institute of Technology),
France
Shuguo Wang Prof. (Harbin Institute of technology), China
Nguyen Cong Dinh Dr. Sc. (Eng.), Prof. (Le Quy Don Vietnam
State Technical University), Vietnam
McMILLAN Alison Dr. Sc. (Eng.) (Glyndwr University), Great
Britain
Ceccarelli Marco Prof. (UNICAS), Italy
В оформлении использованы
шрифты Студии Артемия Лебедева
Содержание
Машиностроение и машиноведение
В.Т. Мамедов, Д.Н. Асланов, Д.Р. Дамирова
Расчет нагрузки на штанговую подвеску при неустановившемся колебательном движении
штанг скважинной насосной установки
М. Чеккарелли
Проектирование и эксплуатация гуманоидных роботов с функцией обнаружения падения
Е.А. Дудоров, И.Г. Сохин, А.А. Богданов, Б.Г. Колбасин
Эргономическое сопровождение разработки антропоморфных робототехнических систем
космического назначения
Б.Я. Мокрицкий, Э.С. Ситамов
Инструментальные материалы для токарной обработки машиностроительной нержавеющей
стали 09Х17Н7Ю
В.А. Макаров, Ф.А. Королев, Р.Е. Тютяев
Датчики быстроизменяющегося давления на основе силового действия струи
Авиационная и ракетно-космическая техника
А.С. Кравченко, П.В. Бахматов
Разработка технологических рекомендаций по повышению качества сварных соединений
элементов трубопроводных систем из нержавеющих сплавов авиационного назначения
П.Н. Хопин, О.Б. Сильченко
Сравнительная оценка триботехнических характеристик твердосмазочных покрытий, нанесенных
методом замкнутого поля несбалансированного магнетронно-ионного распыления,
для различных условий функционирования
41
54
3
11
16
27
34
© МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2021
Стр.3
Scientific and technical journal
BMSTU Journal of Mechanical
Engineering
certificate of registration of mass media PI № FS77-49142 ISSN 0536-1044 doi: 10.18698/0536-1044-2021-1
Founder: “Bauman Moscow State
Technical University”
Publisher: Bauman Press,
105005, Мoscow, 2nd
Baumanskaya St., Bldg. 5, Block 1
+ 7-499-263-69-50, 263-60-45
press@bmstu.ru
www.baumanpress.ru
Revision:
105005, Мoscow, 2nd Baumanskaya St., Bldg. 5, Block 1,
BMSTU
+7-499-263-63-54, izvuzmash@bmstu.ru
www.izvuzmash.ru
Published since 1958
Issued monthly
Journal is included into the list of periodicals
approved by RF Higher Attestation Commission
for publication of competitors works for scientific
degrees
The journal is included in RISC, platform Russian
Science Citation Index Web of Science, EBSCO
Using materials reference is obligatory
Subscription index of the journal
BMSTU Journal of Mechanical
Engineering at 70370.
The subscription also can be issued
at the Agency «Ural-Press»
+7-495-961-23-62, www.ural-press.ru
Editor-in-Chief: S. Gavryushin
Dr. Sc. (Eng.) (BMSTU)
Executive Secretary: E. Andronova
Layout: N. Berdavtseva
Design: А. Klyucheva
Editorial Board:
Aleshin N.P. Academician, Dr. Sc. (Eng.) (BMSTU), Russia
Artemiev B.V. Dr. Sc. (Eng.) (SPECTR-GROUP), Russia
Bochkarev S.V. Dr. Sc. (Eng.) (PNRPU), Russia
Vaulin S.D. Dr. Sc. (Eng.) (SUSU), Russia
Vorobyev E.I. Dr. Sc. (Eng.) (IMASH RAN), Russia
Galinovskii A.L. Dr. Sc. (Eng.) (BMSTU), Russia
Glazunov V.A. Dr. Sc. (Eng.) (IMASH RAN), Russia
Gribin V.G. Dr. Sc. (Eng.) (MPEI), Russia
Grigoryants A.G. Dr. Sc. (Eng.) (BMSTU), Russia
Grubyi S.V. Dr. Sc. (Eng.) (BMSTU), Russia
Devyanin S.N. Dr. Sc. (Eng.) (RSAU – MTAA), Russia
Demikhov K.E. Dr. Sc. (Eng.) (BMSTU), Russia
Enikeev R.D. Dr. Sc. (Eng.) (USATU), Russia
Eremin E.N. Dr. Sc. (Eng.) (OmSTU), Russia
Zubkov N.N. Dr. Sc. (Eng.) (BMSTU), Russia
Kaliakparov A.G. Dr. Sc. (Eng.) (S. Toraighyrov Pavlodar
State University), Kazakhstan
Kamaltdinov V.G. Dr. Sc. (Eng.) (SUSU), Russia
Konovalov A.V. Dr. Sc. (Eng.) (BMSTU), Russia
Leontiev A.I. Academician, Doctor of Science (BMSTU),
Russia
Markov V.A. Dr. Sc. (Eng.) (BMSTU), Russia
Marchenko A.P. Dr. Sc. (Eng.) (NTU «KhPI»), Ukraine
Poduraev Yu.V. Dr. Sc. (Eng.) (MSTU «Stankin»), Russia
Pozhbelko V.I. Dr. Sc. (Eng.) (SUSU), Russia
Prosuntsov P.V. Dr. Sc. (Eng.) (BMSTU), Russia
Reznik S.V. Dr. Sc. (Eng.) (BMSTU), Russia
Rusin M.Yu. Dr. Sc. (Eng.) (NPK RTO), Russia
Sayapin S.N. Dr. Sc. (Eng.) (IMASH RAN), Russia
Serebryannikov S.V. Dr. Sc. (Eng.) (MPEI), Russia
Silchenko P.N. Dr. Sc. (Eng.) (SFU), Russia
Sudnik L.V. Dr. Sc. (Eng.), (Pulse Processes with Pilot
Production), Belarus,
Timofeev G.A. D.Sc. (Eng.) (BMSTU), Russia
Timoshenko V.P. Dr. Sc. (Eng.) (NPO Molniya), Russia
Timushev S.F. Dr. Sc. (Eng.) (MAI), Russia
Turkin I.K. Dr. Sc. (Eng.) (MAI), Russia
Khrustalev B.M. Dr. Sc. (Eng.) (BNTU), Belarus
Chernyshev A.V. Dr. Sc. (Eng.) (BMSTU), Russia
Shalay V.V. Dr. Sc. (Eng.) (OmSTU), Russia
Shatrov M.G. Dr. Sc. (Eng.) (MADI), Russia
Shakhmatov E.V. Dr. Sc. (Eng.) (Samara University),
Russia
Shelofast V.V. Dr. Sc. (Eng.) (BMSTU), Russia
Shcherba V.E. Dr. Sc. (Eng.) (OmSTU), Russia
Yusha V.L. Dr. Sc. (Eng.) (OmSTU), Russia
Fautrelle Yves Prof., Dr.-Phys. (Grenoble Institute of
Technology), France
Shuguo Wang Prof. (Harbin Institute of technology),
China
Nguyen Cong Dinh Dr. Sc. (Eng.), Prof. (Le Quy Don
Vietnam State Technical University), Vietnam
McMILLAN Alison Dr. Sc. (Eng.) (Glyndwr University),
Great Britain
Ceccarelli Marco Prof. (UNICAS), Italy
#1(730) 2021
January
Used in the design fonts Lebedev Studio
Contents
Mechanical Engineering and Machine Science
V.T. Mamedov, D.N. Aslanov, D.R. Damirova
Calculating the Load on the Rod Suspension in Unsteady Oscillation Motion of the Well Pumping Unit Rods
M. Ceccarelli
Design and Operation of Humanoid Robots with Incipient Fall Detection
E.A. Dudorov, I.G. Sokhin, A.A. Bogdanov, B.G. Kolbasin
Ergonomic Support for the Development of Anthropomorphic Robotic Systems for Space Purposes
B.Y. Mokritskiy, E.S. Sitamov
Tool Materials for Turning Machine-Building Stainless Steel 09Kh17N7Yu
V.A. Makarov, F.A. Korolev, R.E. Tyutyaev
Sensors of Rapidly Changing Pressure Based on Jet Force
Aviation, Rocket and Technology
A.S. Kravchenko, P.V. Bakhmatov
Development of Technological Recommendations for Improving the Quality of Welded Joints
of Pipeline System Elements Made of Stainless Alloys for Aviation Purposes
P.N. Khopin, O.B. Silchenko
A Comparative Assessment of Tribotechnical Characteristics of Solid Lubricant Coatings Deposited Using
the Closed Field Unbalanced Magnetron Sputtering Ion Plating Technique
for Various Operating Conditions
41
54
3
11
16
27
34
© BMSTU, 2021
Стр.4