41–52 АВТОМАТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ И ИДЕНТИФИКАЦИЯ УДК 681.5.013 Метод планирования движения группы подвижных объектов с использованием динамических репеллеров и целераспределения* М. <...> Е-mail: vlazarev@sfedu.ru В работе рассматривается проблема планирования траекторий движения группы подвижных объектов (ПО), функционирующей в двумерной неопределенной среде с неподвижными препятствиями. <...> Предполагается, что имеется число целей, равное количеству ПО в группе. <...> Нижний уровень реализует алгоритм обхода препятствий путем их преобразования в репеллеры. <...> Метод позволяет на основе простых алгоритмов, реализуемых подвижными объектами, без использования централизованного алгоритма организовать групповое движение. <...> Отталкивающие силы формируются в виде выходов динамических звеньев, интегрирующих нелинейные функции, зависящие от расстояний до препятствий. <...> Проведено численное моделирование группы, состоящей из трех подвижных объектов в среде с неподвижными препятствиями. <...> Обсуждается дальнейшее развитие предлагаемого метода планирования движения, включающее учет уравнений динамики ПО, а также адаптацию метода под трехмерную среду. <...> Ключевые слова: групповое управление, подвижный объект, децентрализованное управление, репеллер, неустойчивый режим, функция Ляпунова, целераспределение, планирование траектории DOI: 10.17212/1814-1196-2017-1-41-52 * Статья получена 06 октября 2016 г. Работа выполнена при поддержке Российского научного фонда; грант 16-19-00001, выполняемый Южным федеральным университетом. <...> 41–52 AUTOMATIC CONTROL AND IDENTIFICATION 42 ВВЕДЕНИЕ Идея использования отталкивающих и притягивающих множеств в системах управления подвижными объектами впервые реализована в работах А.К. Платонова в 1970 году [1, 2], в которых представлен метод потенциалов (потенциальных полей) в задаче выбора пути для мобильного робота. <...> В настоящее время метод потенциальных полей получил широкое распространение. <...> Обзор и анализ методов, использующих потенциальные <...>