Естественные и технические науки, № 1, 2017 Роботы, мехатроника и робототехнические системы Ковальчук А.К., кандидат технических наук, доцент Верейкин А.А., аспирант Савченко А.Г. (Московский государственный технический университет им. <...> Н.Э. Баумана) АНАЛИЗ ДИНАМИКИ ДРЕВОВИДНОГО ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО МЕХАНИЗМА РОБОТА-КУЗНЕЧИКА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МОДИФИЦИРОВАННОЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ДЕНАВИТА-ХАРТЕНБЕРГА Предложена кинематическая схема робота-кузнечика. <...> Из упрощённой 3D-модели исполнительного механизма робота, разработанной в программном комплексе SolidWorks, получены численные значения массо-инерционных характеристик элементов конструкции. <...> Математические модели кинематики и динамики исполнительного механизма разработаны на основе принципа Д’Аламбера и модифицированной системы координат Денавита-Хартенберга. <...> С использованием специально разработанной в среде MATLAB программы вычислены моменты в степенях подвижности роботакузнечика. <...> Ключевые слова: робот-кузнечик, древовидный исполнительный механизм робота, уравнения кинематики и динамики робота, модифицированная система координат Денавита-Хартенберга, принцип Д’Аламбера. <...> DYNAMICS ANALYSIS OF THE ROBOT-GRASSHOPPER TREE-LIKE ACTUATING MECHANISM WITH USAGE OF DENAVIT AND HARTENBERG MODIFIED COORDINATE SYSTEM The kinematic scheme of the robot-grasshopper was offered. <...> Numerical values of mass-inertial characteristics of the construction elements were obtained from the basic 3D-model of the robot-grasshopper actuating mechanism, which was developed in SolidWorks program complex. <...> Mathematical models of the actuating mechanism kinematics and dynamics were developed on the base of D’Alamber’s principle and modified coordinate system of Denavit and Hartenberg. <...> Moments in the robot-grasshopper degrees of mobility were estimated with usage of the program, which was specially developed in MATLAB. <...> Keywords: robot-grasshopper, tree-like actuating mechanism of robot, robot’s kinematics and dynamics equations, the modified coordinate system of Denavit and Hartenberg, D’Alamber’s principle. <...> Введение Прогресс в области автоматического управления и мехатроники, развитие микропроцессорной техники создали базу для проектирования шагающих роботов и систем их управления <...>