162–167 РОБОТОТЕХНИКА УДК 62-781 СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО КОНТРОЛЯ БЕЗОПАСНОСТИ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ МАНИПУЛЯЦИОННОГО РОБОТА1 © 2017 г. В. А. Карташев, В. В. Сафронов Москва, ИПМ им. <...> М.В. Келдыша РАН e-mail: kart@list.ru Поступила в редакцию 05.09.16 г. После доработки 10.10.16 г. Рассматривается развитие штатной системы автоматического обеспечения безопасности перемещений манипуляционного робота, которое в дополнение к основной функции выключения питания приводов при их перегрузке осуществляет контроль исправности всех ее составных частей. <...> Предложенные изменения архитектуры системы управления позволяют исключить появление больших отклонений от программного движения даже, если работоспособной оказывается только часть контроллеров стойки управления. <...> Наибольшую опасность для предметов, которые находятся в рабочей зоне манипуляционного робота, представляют непроизвольные движения большой величины. <...> Современная концепция безопасности перемещений манипуляционного робота основывается на тезисе, что при исправном оборудовании и корректной работе программного обеспечения возникновение непроизвольных движений большой амплитуды невозможно. <...> Логическим обоснованием тезиса служит рассуждение, что следящая система не допускает значительных отклонений от программного движения и, если она не в состоянии реализовать заданное движение за ограниченный промежуток времени (доли секунды), верхний уровень системы управления автоматически останавливает манипулятор отключением питания приводов. <...> Ограниченность такого рассуждения становится очевидной, если принять во внимание, что в нем неявно предполагается исправность работы оборудования. <...> Однако при некоторых отказах контроллера верхнего уровня системы управления (в функции которого входит автоматическое включение/выключение питания приводов манипулятора) команда на выключение выдана не будет. <...> К ним, например, относятся выход из строя микросхемы контроллера, нарушение <...>