85–91 ТЕХНИЧЕСКОЕ ЗРЕНИЕ УДК 004.896 ОРИЕНТАЦИЯ В ПРОСТРАНСТВЕ ОСНАЩЕННОГО СТЕРЕОПАРОЙ РОБОТА ПО СТОЛБАМ С ИЗВЕСТНЫМ РАСПОЛОЖЕНИЕМ © 2017 г. И. В. Поляков, А. С. Григорьев Институт проблем передачи информации им. <...> А.А. Харкевича РАН 127051 Москва, Большой Каретный пер., 19 E-mail: polyakov@visillect.com Поступила в редакцию 10.10.2016 г. Визуальные методы локализации (определения собственного положения и ориентации относительно карты местности) становятся все более востребованными в робототехнике. <...> При локализации робота на заранее подготовленной местности для упрощения задачи логично использовать искусственные ориентиры с известным расположением. <...> В данной работе рассматривается маркирование территории столбами с известной штриховой раскраской. <...> В работе описывается подход к локализации робота по пеленгу подобных ориентиров, учитывающий погрешности технических зрительных систем, в особенности погрешность определения расстояния при использовании широкоугольной стереокамеры. <...> Для определения статистически оптимальной оценки положения используются сеточные байесовские методы, что позволяет учитывать погрешности распознавания ориентиров с произвольными распределениями. <...> Ключевые слова: локализация, определение собственного местоположения, беспилотные наземные транспортные средства, техническое зрение, распознавание ориентиров, сеточные байесовские методы. <...> Одной из важнейших задач робототехники, особенно когда речь идет о беспилотных транспортных средствах, является локализация, т.е. определение собственной позы (координат и ориентации) в системе координат, связанной с местностью. <...> На сегодняшний день на практике применяются методы локализации на основе спутникового навигационного поля GPS/ГЛОНАСС, различных радиочастотных (Kurth, 2004) и ультразвуковых (Rivard et al., 2008) маяков, а также технологии внешнего позиционирования, в том числе визуального (Fuentes-Pacheco et al., 2012). <...> Под внешним позиционированием понимаются методы <...>