53, № 1 СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗАЦИИ В НАУЧНЫХ ИССЛЕДОВАНИЯХ И ПРОМЫШЛЕННОСТИ УДК 681.532.8 ПЛАНИРОВАНИЕ МАРШРУТОВ ДВИЖЕНИЯ ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ГЛАДКИХ ТРАЕКТОРИЙ∗ С. А. Белоконь,Ю. Н. Золотухин, А. А. Нестеров Институт автоматики и электрометрии СО РАН, 630090, г. Новосибирск, просп. <...> Академика Коптюга, 1 E-mail: zol@idisys.iae.nsk.su Для решения проблемы планирования маршрута, заданного последовательностью поворотных пунктов, предложен упрощённый метод расчёта плоской траектории, состоящей из ориентированных отрезков прямых, сопряжённых клотоидами (спиралями Корню). <...> Ключевые слова: летательный аппарат, планирование траектории, поворотные пункты маршрута, спираль Корню (клотоида), ограничение перегрузки. <...> Для решения проблемы планирования маршрута, заданного последовательностью поворотных пунктов маршрута (ППМ), используются два основных метода: в первом аппарат должен следовать за точкой, передвигающейся вдоль желаемой траектории с установленной скоростью («отслеживание траектории») [2], при этом неявно требуется, чтобы аппарат находился в определённом положении в определённое время; во втором аппарат должен следовать вдоль пути, а не находиться в определённом положении в определённое время («следование вдоль пути») [3]. <...> Алгоритмы следования вдоль пути используют методы векторных либо потенциальных полей [4, 5]. <...> Далее под маршрутом движения летательного аппарата понимается проекция трёхмерной траектории полёта на горизонтальную плоскость. <...> Основой планирования такого маршрута является указание координат поворотных пунктов и определение траекторий движения между ППМ и траекторий поворотов в окрестностях этих пунктов. <...> 1 представлена схема фрагмента маршрута, состоящего из трёх ППМ и соответствующих траекторий L1,L2,S1. <...> Пункты поворота обозначены точками P1,P2,P3 с указанием координат в системе (z,x), принятой при описании движения ЛА. <...> Движение между ППМ осуществляется в направлениях возрастания <...>