УДК 681.5.01:004.896:004.7 С.Г. Капустян, д-р техн. наук (Научно-исследовательский институт многопроцессорных вычислительных систем им. акад. <...> А.В. Каляева Южного федерального университета, Таганрог); e-mail: kap@mvs.sfedu.ru МЕТОДЫ САМООРГАНИЗАЦИИ РАСПРЕДЕЛЕННЫХ ИНФОРМАЦИОННО-УПРАВЛЯЮЩИХ СИСТЕМ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫХ МУЛЬТИРОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ∗ Разработаны методы самоорганизации в распределенных технических системах. <...> Рассмотрены принципы и методы функционирования самоорганизующихся систем группового управления интеллектуальными роботами. <...> Ключевые слова: интеллектуальный мобильный робот; мультиробототехнический комплекс; групповое управление; распределенная информационно-управляющая система; самоорганизация; самоорганизующаяся система; кластер. <...> При групповом использовании роботов различного назначения возникает ряд сложных задач, в первую очередь, связанных с проблемой управления ими и организацией взаимодействия роботов группы между собой для наиболее эффективного достижения цели, поставленной перед группой. <...> Особенно эта проблема относится к интеллектуальным мобильным роботам с автономной системой передвижения и навигации. <...> Группы, состоящие из таких роботов (однотипных или разнотипных), часто называют интеллектуальными мультиробототехническими системами или комплексами [1 – 3]. <...> Задачу управления роботами группы для достижения групповой цели назовем задачей группового управления [1]. <...> Суть задачи группового управления заключается в поиске и реализации действий каждого отдельного робота группы, приводящих к оптимальному, с точки зрения некоторого критерия, достижению общей групповой цели. <...> Пусть некоторая группа, состоящая из N роботов Ri ( i N,1= что состояние каждого робота Ri описывается вектором метров состояния робота), а состояние среды – вектором S t = E t = i ( ) [e e2i ,.,ewi ] 1i , i ( ) { , 2i ,., Ami } с помощью которых он моA1i A т 1i , т , k – число пара(w – число параметров состояния среды). <...> Кроме того, каждый <...>