№ 3(7), 2014 УДК 51-74 ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ МОБИЛЬНОЙ ПЛАТФОРМЫ ПУТЕМ КОРРЕКЦИИ GPS СИГНАЛА ФИЛЬТРОМ КАЛМАНА ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ МОБИЛЬНОЙ ПЛАТФОРМЫ ПУТЕМ КОРРЕКЦИИ GPS СИГНАЛА ФИЛЬТРОМ КАЛМАНА Малинин Д. Д., Шаралапов А. Е. <...> Д. Д. Малинин, А. Е. Шаралапов В современных мобильных робототехнических системах приоритетной задачей является перемещение робота в недетерменированной среде. <...> Данные системы решают задачу глобального позиционирования в мобильных роботах, но дают неудовлетворительную точность, так как на них действуют ошибки распространения навигационного сигнала. <...> Оптимальным методом является фильтр Калмана, так как он работает с априорной информацией о конечной системе и не требует накопления данных сигнала. <...> Фильтр Калмана использует динамическую модель системы (например, физический закон движения), известные управляющие воздействия и множество последовательных измерений для формирования оптимальной оценки состояния. <...> На втором новая информация с датчика корректирует предсказанное значение (также с учетом неточности и зашумленности этой информации). <...> Модель движения мобильной платформы Координата мобильной платформы изменяется по закону: 1 xx ku dt kk . этому к правой части уравнения (1) добавится случайная величина k : 1 xx u dt kk k k . рая является случайной величиной, в итоге с сенсора получаются ошибочные данные: kk .k zx (1) В реальной системе необходимо учитывать возмущения, действующие на платформу, по(2) На мобильной платформе установлен сенсор, который получает геодезические координаты xk , к этим координатам добавляется ошибка распространения навигационного сигнала k , кото(3) Задача фильтрации состоит в том, чтобы, зная неверные показания сенсора ,kz найти достаточное приближение для истинной координаты мобильной платформы .kx Обозначим достаточное приближение как optx . <...> Учитывая вышесказанное, конечное уравнение системы для мобильной <...>