Физико-математические методы и модели обеспечения надежности и качества сложных систем УДК 629.7.05 МОДИФИКАЦИЯ МОДЕЛИ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВИЖНЫМ ОБЪЕКТОМ Полтавский А. В., Юрков Н. К. <...> А. В. Полтавский, Н. К. Юрков Введение Интегрирование показаний вертикального измерителя – акселерометра инерциальной навигационной системы (ИНС) в БЦВМ высокоманевренного БЛА приводит к неустойчивым решениям для скорости V и положения ρ за счет вредного влияния обратной связи по гравитационному ускорению, что прямо следует из уравнения ошибок [1, 3, 4]: δd 2ρ/dt2 – 2f(δρ)/ρ = r′. <...> Для требуемого безопасного функционирования системы управления (СУ) высокоманевренного беспилотного летательного аппарата (БЛА) очень важно, чтобы δρ/dt и ρ определялись датчиками измерительной системы с большой точностью. <...> Информация об этих параметрах используется [2–4]: – при выполнении маневра в вертикальной плоскости; – при стабилизации высоты полета; – компенсации ошибок при показаниях горизонтальных акселерометров. <...> Метод и алгоритмы решения задачи С датчиков информационно-измерительной системы в бортовую цифровую вычислительную машину (БЦВМ) БЛА поступают значения инерциальной скорости (выход первого интегратора ИНС) и барометрической высоты Нб. <...> В блоке компенсации методических ошибок (КМО) ИНС происходит компенсация методических ошибок инерциальной скорости. <...> Для модификации работы алгоритма в КМО примем следующую модель сигнала Нб с барометрического датчика БЛА Нб[n + 1] = Н[n + 1] – H'[n + 1]τ, где Н, H '– точные значения высоты и вертикальной скорости; τ – временная константа. <...> Разность сигналов с двух датчиков информации образуется по формуле Z[k + 1] = Hи[k + 1]– H'б[k + 1], где Hи[k + 1] получается в результате интегрирования вертикальной скорости. <...> 65 (4) (3) (2) МОДИФИКАЦИЯ МОДЕЛИ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВИЖНЫМ ОБЪЕКТОМ Надежность и качество сложных систем. <...> № 1(5), 2014 Для определения ковариационных моментов Pij[k + 1] необходимо подсчитать дисперсию, вносимую <...>