Естественные и технические науки, № 6, 2015 Шадрин С.С., кандидат технических наук, доцент Иванов А.М., доктор технических наук, профессор, зав. кафедрой, проректор Невзоров Д.В. <...> ) АВТОНОМНОЕ КОЛЕСНОЕ ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО В СОСТАВЕ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫХ ТРАНСПОРТНЫХ СИСТЕМ Статья содержит материалы научного проекта по созданию транспортного средства 3 уровня автоматизации по классификации SAE (условная автоматизация) для организации автономного движения на автополигоне МАДИ «Умная дорога» и отработки интеграции, а также сценариев взаимодействия, с интеллектуальной транспортной системой. <...> Ключевые слова: автомобиль, 3 уровень автоматизации SAE, техническое зрение, интеллектуальные транспортные системы, ИТС, автономное вождение. <...> Введение В качестве объекта испытаний использовалось транспортное средство категории М2 – маршрутное такси ГАЗ-322132 «Газель», оснащенное электромотором рулевого вала, системами автоматического управления сцеплением и тормозными механизмами [1], переключением передач [2], электронным управлением педали акселератора, а также системой технического зрения [3] и системой беспроводной связи DSRC 5.9 ГГц (IEEE 802.11p) с интеллектуальной транспортной средой [4]. <...> Состав системы автоматического рулевого управления На объекте испытаний к электромотору рулевого вала была подключена силовая плата управления, к которой, в свою очередь, была подключена микропроцессорная плата управления, обработки и передачи данных, оснащенная модулем Wi-Fi. <...> Подпрограмма автоматического управления рулем была разработана и запускалась в среде MatLab Simulink на ноутбуке и осуществляла обработку видеопотока с вебкамеры, распознавание направляющих элементов и расчет требуемого угла поворота рулевого колеса. <...> Далее по беспроводной сети передачи данных Wi-Fi ноутбук отправлял на модуль Wi-Fi микропроцессорной платы информацию о необходимом управляющем воздействии на рулевое колесо, для чего был разработан специальный <...>