Актуальные проблемы современной науки, № 3, 2015 ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИ Машиностроение и машиноведение Роботы, мехатроника и робототехнические системы Силин М.Д. <...> РАЗНООБРАЗИЕ СЕНСОРНОГО УПРАВЛЕНИЯ ШАГАЮЩИХ РОБОТОВ DIVERSITY TOUCH CONTROL OF WALKING ROBOTS В наше время ведутся разработки по применению роботов в военной сфере, потому что в локальных конфликтах погибает множество людей. <...> Существуют разные типы военных роботов: летающие, колесные, плавающие, гусеничные, ползающие, шагающие, которые используются для различных целей, таких как разведка, транспортировка грузов, поражение противника. <...> Наиболее подходящими для использования мы считаем шагающих роботов (рис. <...> Шагающая машина способна перемещаться вполне свободно, в отличие от своих колёсно-гусеничных собратьев. <...> Устойчивость и проходимость возрастают пропорционально количеству ног, которые к тому же можно использовать и как манипуляторы. <...> Возможность перешагивать препятствия ещё больше повышает внедорожные качества. <...> Также шагающие машины способны преодолевать подъёмы с углом наклона до 45°, что недоступно обычному колёсному и гусеничному транспорту. <...> Целесообразно использовать шагающих роботов, имеющих от 4 до 10 ног, так как использования меньшего количества ног приведет к неустойчивости аппарата, а использование избыточного количества ног приведет к громоздкости, а также сложности применения и транспортировки аппарата. <...> Шагающий робот Наиболее важное в военных роботах это способность ориентироваться на местности. <...> 286 Актуальные проблемы современной науки, № 3, 2015 При управлении движением шагающего аппарата по неровной поверхности серьезной проблемой является предотвращение задевания ногой в фазе переноса за выступающие элементы поверхности. <...> Предлагается одним из подходов к решению этой проблемы использовать сенсоры близости. <...> Ниже приведено описание ультразвукового сенсора близости и показано его использование для управления высотой переноса <...>