Приборостроение и биотехнические системы УДК 531/534:57 А.М. ПОЛЯКОВ, М.А. КОЛЕСОВА, П.А. БУГАЕВ ПРИЛОЖЕНИЕ ГИПОТЕЗ ОБ ИНВАРИАНТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИКАХ РУКИ ЧЕЛОВЕКА ДЛЯ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ ПЛАНИРОВАНИЯ ДВИЖЕНИЙ АНТРОПОМОРФНЫХ МЕХАНИЗМОВ Выполнен критический анализ гипотез об оптимальности руки как биомеханической подсистемы в составе целостной системы – человека. <...> В качестве следствий оптимальности рассматриваются инвариантные характеристики руки: геометрические, кинематические и динамические. <...> Показано, что гипотетические критерии качества, позволяющие планировать движения руки, характеризующиеся инвариантностью, могут быть использованы при планировании движений антропоморфных механизмов с избыточной кинематической подвижностью. <...> Синтез большого числа технических и биотехнических систем основан на решении одно или многокритериальных оптимизационных задач. <...> К ним могут быть отнесены, например, манипуляционные системы роботов, искусственные аналоги конечностей человека и животных – протезы, экзоскелетоны и множество других механических и биомеханических объектов и образуемых ими систем. <...> По мнению большинства исследователей, они должны быть естественными, т.е. соответствовать сущности решаемых оптимизационных задач, но, в то же время, не противоречить критериям оптимальности, определяемым фундаментальными физическими законами. <...> При выборе естественных критериев оптимальности рассматриваемого класса систем чаще всего используют результаты многочисленных экспериментальных исследований биологических объектов, предполагая, что им свойственна приобретенная в процессе эволюции оптимальность. <...> На этой основе формулируются определенные гипотезы и соответствующие им критерии оптимальности (качества), которые могут быть использованы в анализе и синтезе как механических, так и искусственных биомеханических систем. <...> Так как манипуляторы в большинстве случаев имеют антропоморфную структуру <...>