ИССЛЕДОВАНИЯ УДК 621.878.23:001.5 Кинематический анализ рабочего оборудования автогрейдера В.А. Михайловская Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана, Москва, Россия E-mail: lerka-mishka@yandex.ru Поступила в редакцию 06.06.2016 В статье представлено решение прямой позиционной задачи путем применения метода преобразования однородных координат на примере автогрейдера ДЗ-122Б. <...> Ключевые слова: автогрейдер, кинематический анализ рабочего оборудования автогрейдера, матричный метод преобразования координат. <...> Kinematic analysis of the working equipment of grader Valeria A. Mikhailovskaya Bauman Moscow State Technical University, Moscow, Russia The article presents the solution of the direct position problem by applying the method of transformation of homogeneous coordinates on the example of the grader DZ-122Б. <...> Keywords: grader, kinematic analysis of the working equipment of grader, matrix method of coordinate transformation. <...> При проектировании и управлении строительно-дорожными машинами приходится определять как абсолютные, так и относительные положения звеньев. <...> В настоящей работе рассмотрено решение задачи кинематического анализа пространственного 4-звенного механизма (рабочее оборудование (РО) автогрейдера) методом преобразования координат с использованием аппарата матриц. <...> Совершенствование строительно-дорожных машин (СДМ) связано с необходимостью получения высокоэффективных, надежных, безопасных и комфортных для оператора машин. <...> 1 представлена структурная схема РО автогрейдера с указанием элементов и соединяющих их кинематических пар. <...> Применение метода преобразования координат для решения прямой задачи о положениях продемонстрируем на примере кинематической схемы РО автогрейдера (рис. <...> Число степеней подвижности механизма равно шести: Volume 77. <...> September 2016 W = 6⋅n – 5⋅p5 – 3⋅p3 = 6⋅4 – 5⋅3 – 3⋅1 = 6, q6(t) = S109 оси Cx6, Cx7 (t) = ψ, q2 Оси систем координат ориентированы относительно элементов кинематических пар следующим образом: Ax0 относительно неподвижной системы координат Ax0 Требуется определить радиус-вектор y0 z0 . <...> Ax1y1 Ax2y2 Ax3y3 Bx4y4 Bx5y5 Cx6y6 y0 z0 z1 z2 z3 z4 <...>