ПРОГРЕССИВНЫЕ ТЕХНОЛОГИИ В МАШИНОСТРОЕНИИ THE ADVANCED TECHNOLOGIES IN MECHANICAL ENGINEERING УДК 621 © В.П. Умнов, С.И. Лиходеев, А.А. Петров ПАРАМЕТРИЧЕСКАЯ САМОНАСТРОЙКА ИСПОЛНИТЕЛЬНОЙ СИСТЕМЫ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО РОБОТА С МЕХАНИЗМОМ ПАССИВНОГО МАНИПУЛИРОВАНИЯ В ПРОЦЕССЕ ДВИЖЕНИЯ Предлагается способ самонастройки исполнительной системы технологического робота с механизмами пассивного манипулирования в процессе движения основанный на обеспечении инвариантностей корней характеристического полинома, построенного с использованием формальной передаточной функции с интегральной линеаризацией глобальных нелинейностей Ключевые слова: самонастройка, технологический робот, передаточная функция. <...> В последние годы наметилась тенденция создания гибридных технологических центров, концентрирующих в себе различные операции: механическая обработка, обработка давлением, сборка, лазерная обработка, контрольноизмерительные и другие. <...> Такой центр может быть построен на базе универсального робота, оснащенного различными сменными инструментами (сменные головки для механической обработки и сборки, инструмент для окрашивания поверхностей, измерительный и вспомогательный инструмент). <...> Для выполнения лазерной резки, сварки, термообработки необходимо транспортировать лазерный луч к рабочему инструменту, перемещать лазерную головку по траектории и подавать технологические газы в зону обработки. <...> Перечисленные функции можно реализовать сменным инструментом, выполненным в виде механизма пассивного манипулирования, обладающего необходимым числом степеней подвижности, легкого и простого по конструкции. <...> Особенностями исполнительной системы робота с механизмом пассивного манипулирования являются расширение функциональных возможностей, сочетание транспортных и технологических операций, повышение жесткости системы при замыкании силового потока, возможность обработки сложных поверхностей, возможность встраивания <...>