ПОРТАЛЬНЫЕ МАНИПУЛЯТОРЫ ИЛИ ШАРНИРНЫЕ РОБОТЫ ЧТО ВЫГОДНЕЕ? <...> Шестиосевой шарнирный робот В каких областях целесообразнее использовать портальные роботы, а в каких — шарнирные (т. е. устройства с вращательными кинематическими парами)? <...> Каковы сравнительные преимущества и недостатки этих классов роботов? <...> Когда перемещения прямоугольные или сводятся к таковым Компания «Фесто» разрабатывает портальные системы, которые позволяют решать актуальные задачи перемещения. <...> Дмитрий Васильев, руководитель направления «Электроприводы» данной компании, рассказал нашему журналу о новой программе расчета и конфигурации таких систем и о возможностях, которые дает использование портальных манипуляторов, а также сравнил возможности портальных и шарнирных роботов. по двум-трем координатам, то, при прочих равных, будет выгоднее использовать портальные системы перемещения. <...> К примеру, это могут быть задачи укладки продукции в коробку/паллету, установки изделий на заготовку и т. д. <...> Если перемещения пространственные, со сложной траекторией, то выгоднее будут шарнирные роботы, особенно при решении задач контурной сварки или фрезеровки. <...> Во-первых, вне зависимости от реальной потребности в перемещении, шарнирные роботы (рис. <...> 1) имеют фиксированное количество управляемых осей (от четыренх до шести). <...> То есть при необходимости в прямоугольных перемещениях (по одной, двум или трем координатам) нужно иметь все равно большее количество управляемых осей. <...> 2) строятся «от задачи» и гибко конфигурируются под технические требования, в том числе и по количеству осей. <...> Конечно, наличие избыточных осей дает и большую гибкость в перемещениях, но далеко не во всех задачах эта гибкость требуется. <...> Во-вторых, для стандартных роботов выражена зависимость радиуса рабочей зоны от грузоподъемности, т. е. чем большее рабочее поле требуется, тем крупнее нужен робот. <...> Для портальных систем эта зависимость практически отсутствует. <...> Можно <...>