Поступила в редакцию 14.09.2009 УДК 681.5.01 ЗАДАЧА НАВИГАЦИИ ВНУТРИТРУБНОГО ДИАГНОСТИЧЕСКОГО СНАРЯДА А. А. <...> В качестве основной привлекается высокочастотная первичная информация бесплатформенной инерциальной навигационной системы, корректирующими измерениями служит информация о координатах реперных точек и данных одометра. <...> Ключевые слова: внутритрубные диагностические снаряды, постобработка, бесплатформенная инерциальная навигационная система, фильтр Калмана. <...> Задача навигации внутритрубного диагностического (инспекционного) снаряда (ВДС) возникает в связи с необходимостью определения координат обнаруженных дефектов нефте- и газопроводных труб. <...> Снаряд заключается в трубу (диаметром около 1 м) и перемещается в ней, движимый потоком. <...> Характерная скорость движения снаряда в нефтяном потоке 1–5 м/с, время движения может достигать нескольких суток. <...> К таковым относятся инерциальные датчики: датчики угловой скорости (ДУС), ньютонометры, а также одометры. <...> На базе инерциальных датчиков строится бесплатформенная инерциальная навигационная система (БИНС). <...> Возникающая навигационная задача решается в режиме постобработки. <...> В качестве корректирующей информации привлекается позиционная информация о координатах реперных точек (маркеров). <...> Данная навигационная задача имеет следующие характерные особенности: небольшой объем внешней позиционной информации: маркерырасполагаются на расстоянии 2–4 км; вынужденное использование инерциальных датчиков низкого и среднего класса точности из-за ограничения по габаритам и энергопотреблению; большие интервалывремени работы: длительность прогона может составлять более суток. <...> Задача навигации ВДС ставится как задача коррекции БИНС в постобработке. <...> С точки зрения такого подхода информация делится на основную (инерциальную) и дополнительную (внешнюю по отношению к инерциальной), которая применяется для оценки вектора состояния погрешностей БИНС. <...> Поскольку время <...>