В статье рассматривается задача по управлению движением строя определенной геометрической формы, состоящего из агентов, моделирующих автономных роботов. <...> В статье предложен подход, основанный на виртуальных лидерах, который обеспечивает автоматическое изменение формы строя в ходе выполнения миссии в случае утраты связи или установления связи с очередным агентом, полную взаимозаменяемость агентов, помехоустойчивость. <...> Основные представленные результаты это правила управления по скорости и по ускорению, итоги анализа разработанного на их основе алгоритма управления и компьютерного моделирования. <...>