42 УДК 621.865 САМОНАСТРАИВАЮЩАЯСЯ СИСТЕМА С ЭТАЛОННОЙ МОДЕЛЬЮ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ПОДВОДНОГО АППАРАТА∗ А. В. <...> Суханова, 8 E-mail: lebedev@dvo.ru Решена задача синтеза многоканальной системы с самонастройкой по эталонной модели для централизованного управления движением автономного подводного аппарата. <...> Получены условия устойчивости процесса самонастройки с учётом динамического взаимовлияния и кинематических взаимосвязей между всеми каналами управления аппарата при наличии параметрической нестационарности его полной нелинейной математической модели. <...> Для снижения величины сигнала самонастройки его амплитуда формируется в виде функции координат и задающих сигналов. <...> Разработанная система обеспечивает высокое качество управления подводным аппаратом при значительных вариациях его параметров. <...> При этом весьма актуальной остаётся проблема синтеза систем управления (СУ) автономными подводными аппаратами (АПА), которые должны обеспечивать их точное и быстрое движение по сложным пространственным траекториям. <...> Полная математическая модель динамики движения АПА является нелинейной, нестационарной, многомерной и многосвязной [1, 2]. <...> Это обусловлено неопределённостью и значительными изменениями его инерционных и гидродинамических характеристик, взаимовлиянием каналов управления при одновременном изменении нескольких координат АПА, движущегося с различными скоростями в вязкой среде. <...> В настоящее время для управления АПА весьма успешно применяются самонастраивающиеся системы (СНС) с эталонной моделью [3–5]. <...> Один из наиболее распространённых подходов при синтезе СНС — построение иерархических систем управления с выделением контуров скорости и положения АПА [9]. <...> В связи с этим в данной работе ставится задача синтеза централизованной СНС для управления шестистепенным АПА на основе его полной математической модели без спе∗Работа выполнена при поддержке комплексной программы фундаментальных <...>