Машков, В.И. Рубцов, И.В. Рубцов Состав и характеристики мобильных роботов Рекомендовано Научно-методическим советом МГТУ им. <...> М38 Состав и характеристики мобильных роботов: учеб. пособие по курсу «Управление роботами и робототехническими комплексами». <...> В главе 4 изложены вопросы проектирования и управления навесным оборудованием робототехнических комплексов, приведены методики решения прямых и обратных задач кинематики и динамики, изложены основы построения нечетких регуляторов. <...> Робототехнические комплексы (РТК) подразделяются на следующие типы: мобильные, манипуляционные и информационные Мобильные РТК состоят из передвижных роботов и обеспечивают автоматические перемещения полезной нагрузки рабочих объектов в пространстве. <...> Манипуляционные РТК предназначены для имитации двигательных функций руки человека. <...> Могут использоваться в качестве навесного оборудования для мобильных РТК. <...> Информационные РТК — это комплексы измерительно-информационных систем и управляющих средств, автоматически производящих сбор, передачу и обработку информации. <...> Роботы военного назначения служат как для применения непосредственно в военных операциях, так и для ведения разведки, участия в обеспечивающих операциях, выполняют задачи разминирования, слежения за границей и т. д. <...> Роботы специального назначения функционируют в условиях, опасных для жизнедеятельности человека. <...> Манипулятор — это устройство, имитирующее двигательные функции руки человека и предназначенное для проведения различных манипуляций с объектом. <...> СОСТАВ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ, СТРУКТУРНЫЕ И ФУНКЦИОНАЛЬНЫЕ СХЕМЫ В этой главе рассмотрены функциональные и структурные схемы мобильных наземных РТК специального назначения, работающих в полуавтономном режиме. <...> Такие комплексы должны включать в свой состав системы технического зрения, интеллектуальные системы управления и человеко-машинный интерфейс [1, 4]. <...> В общем случае система <...>
Состав_и_характеристики_мобильных_роботов.pdf
УДК 681.5 (075.8)
ББК 32.816
М38
Издание доступно в электронном виде на портале ebooks.bmstu.ru
по адресу: http://ebooks.bmstu.ru/catalog/175/book85.html
Факультет «Специальное Машиностроение»
Кафедра «Специальная робототехника и мехатроника»
Рекомендовано Учебно-методической комиссией Научно-учебного
комплекса «Машиностроительные технологии» МГТУ им. Н. Э. Баумана.
Рецензенты: д-р техн. наук, проф. В.Н. Наумов,
д-р техн. наук В.В. Щербинин
Машков К. Ю.
М38
Состав и характеристики мобильных роботов: учеб.
пособие по курсу «Управление роботами и робототехническими
комплексами». / К. Ю. Машков, В. И. Рубцов,
И. В. Рубцов. — М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана,
2014. — 75, [1] с.: ил.
ISBN 978-5-7038-3866-2
Рассмотрены состав и характеристики мобильных роботов, а также
основы проектирования робототехнических комплексов и управления
ими.
Для студентов МГТУ им. Н.Э. Баумана, изучающих курс «Управление
роботами и робототехническими комплексами».
УДК 681.5 (075.8)
ББК 32.816
ISBN 978-5-7038-3866-2
2
МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2014
Оформление. Издательство
МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2014
Стр.2
ОГЛАВЛЕНИЕ
Введение ........................................................................................................ 3
1. Классификация робототехнических комплексов ............................ 4
2. Состав робототехнических комплексов, структурные и функциональные
схемы .................................................................................... 8
3. Шасси мобильных робототехнических комплексов ..................... 24
4. Навесное оборудование робототехнических комплексов ............ 39
Литература ................................................................................................. 73
74
Стр.74