Батанов, С.Н. Грицынин, С.В. Муркин РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ ДЛЯ ПРИМЕНЕНИЯ В УСЛОВИЯХ ЧРЕЗВЫЧАЙНЫХ СИТУАЦИЙ Часть 2 Опыт применения дистанционно управляемых комплексов при ликвидации последствий радиационных аварий Рекомендовано Научно-методическим советом МГТУ им. <...> Н.Э. Баумана в качестве учебного пособия по курсу «Конструкция и расчет мобильных роботов» Москва Издательство МГТУ им. <...> Робототехнические системы для применения в условиях чрезвычайных ситуаций : учеб. пособие : в 2 ч. – ч. <...> Для студентов, изучающих курс «Конструкция и расчет мобильных роботов». <...> Изучение примеров практического применения роботов помогает конструкторам оценить особенности и эффективность функционирования РТС, уточнить влияние тех или иных конструкторских решений на работу мобильных роботов, а затем либо модернизировать действующие РТС, расширить их функциональные возможности путем установки специального и дополнительного оборудования, либо разработать робот более совершенной конструкции. <...> В первую очередь следует вспомнить ликвидацию последствий аварии на Чернобыльской АЭС, в ходе которой различные робототехнические средства использовались при проведении работ в зоне предельно высокой радиации. <...> Ликвидация радиационной аварии в июне 1997 г. в Федеральном ядерном центре ВНИИЭФ в г. Сарове в короткие сроки и без ущерба здоровью спасателей стала возможной благодаря использованию дистанционно управляемых мобильных комплексов. <...> Н.Э. Баумана, при дезактивации крыши третьего энергоблока Чернобыльской АЭС и ликвидации радиационной аварии в г. Сарове. <...> ПРИМЕНЕНИЕ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ ПРИ ЛИКВИДАЦИИ ПОСЛЕДСТВИЙ АВАРИИ НА ЧЕРНОБЫЛЬСКОЙ АЭС 26 апреля 1986 г. в 1 ч 23 мин на четвертом блоке Чернобыльской АЭС прогремели два мощных взрыва. <...> После решения первоочередных проблем — защиты людей от непосредственной опасности и локализации аварии — главными задачами при ликвидации последствий аварии стали изоляция остатков <...>
Робототехнические_системы_для_применения_в_условиях_чрезвычайных_ситуаций._Часть_2._Опыт_применения_управляемых_комплексов_при_ликвидации_последствий_радиационных_аварий.pdf
УДК 621.865.8(075.8)
ББК 32.816
Б28
Рецензенты: В.Г. Градецкий, Г.О. Котиев
Б28
Батанов А.Ф.
Робототехнические системы для применения в условиях
чрезвычайных ситуаций : учеб. пособие : в 2 ч. – ч. 2.
/ А.Ф. Батанов, С.Н. Грицынин, С.В. Муркин. – М.: Изд-во
МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2010. – 54, [2] с. : ил.
Рассмотрен опыт применения мобильных роботов, разработанных
в МГТУ им. Н.Э. Баумана, при ликвидации последствий радиационных
аварий.
Для студентов, изучающих курс «Конструкция и расчет мобильных
роботов».
УДК 621.865.8(075.8)
ББК 32.816
-МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2010
c
Стр.2
ОГЛАВЛЕНИЕ
Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1. Применение мобильных роботов при ликвидации последствий
аварии на Чернобыльской АЭС. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1. Условия работы мобильных роботов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2. Роботы, применявшиеся при работе на кровле третьего энергоблока
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3. Мобильные робототехнические комплексы «Мобот Ч-ХВ» и
«Мобот Ч-ХВ-2» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4. Основные выводы по результатам работы мобильных робототехнических
комплексов на Чернобыльской АЭС . . . . . . . . . . . . . . . 26
2. Технология применения дистанционно управляемых мобильных
комплексов при ликвидации последствий радиационной аварии в
г. Сарове. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.1. Мобильные роботы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2. Организация и планирование работ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3. Эвакуация контейнеров с помощью робота МРК-25 . . . . . . . . 41
2.4. Навеска вакуумного захвата с помощью робота MV-4 . . . . . . 43
2.5. Эвакуация мобильного робота MV-4 с помощью робота
МРК-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.6. Анализ вариантов перевода критической сборки в подкритическое
состояние. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.7. Снятие сборки с помощью модернизированного вакуумного
захвата . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Заключение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Литература . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Стр.55