УДК 62-52
Особенности использования
адаптивного гидропривода в подводных
робототехнических системах
© В.В. Вельтищев
МГТУ им. <...> Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия
Рассмотрены новые методы коррекции подводных гидравлических систем с настройкой к текущим режимам работы. <...> Гидравлические приводы (ГП) широко используются в исполнительных системах подводных необитаемых аппаратов и других робототехнических объектов. <...> Чаще всего на их основе строятся подводные
манипуляционные устройства и средства движения. <...> Распространение ГП в подводных исполнительных системах обусловлено следующими факторами [1]:
● легкостью гидростатической разгрузки гидравлических компонентов для их защиты от воздействия внешнего давления воды;
● малыми габаритами и массой гидравлических устройств, позволяющих создать быстродействующие исполнительные системы с высокой удельной энерговооруженностью. <...> Однако традиционные принципы построения подводного ГП
не всегда обеспечивают необходимые уровни надежности систем. <...> Одним из методов повышения надежности является нагрузочное резервирование ГП, под которым понимается повышение запаса прочности
системы по отношению к механическим, температурным, гидравлическим внутренним и внешним факторам. <...> В подводном ГП абсолютные значения давления
рабочей жидкости повышаются по мере увеличения глубины погружения подводного аппарата (ПА), что ускоряет износ уплотнений и деталей в парах трения. <...> Несмотря на относительно небольшой температурный диапазон
водной среды и благоприятные условия теплопередачи, в процессе
функционирования ПА температура рабочей жидкости в гидросистеме
может существенно повышаться, достигая критических значений, что
1 <...> В.В. Вельтищев
крайне негативно влияет на долговечность резинотехнических уплотнительных изделий в ГП [2]. <...> В подводной технике ГП используются группами, подключенными
к централизованным источникам гидропитания (ИГП). <...> Диаграммы использования <...>