Е. Г. Старков, К. Л. Куликовский
КОРРЕКЦИЯ ТРАЕКТОРИИ ДВИЖЕНИЯ
НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИХ
ПЛАНИРУЮЩИХ ПОДВОДНЫХ ЗОНДОВ
Аннотация. <...> Предложена коррекция реальной траектории движения планирующего зонда, позволяющая осуществлять движение с отклонением от заданной траектории, не превышающим заданного значения. <...> Исследованы погрешности определения текущих координат планирующего зонда измерительным
блоком информационно-измерительной и управляющей системы. <...> Проанализированы погрешности управления, приводящие к отклонению реальной траектории движения от заданной. <...> Сформированы требования к инструментальным погрешностям датчиков измерительного блока. <...> Ключевые слова: планирующий зонд, погрешность, коррекция, траектория
движения, информационно-измерительная и управляющая система, математическая модель движения. <...> Самые перспективные из них – автономные подводные планирующие зонды (ПЗ) [1, 2]. <...> Они осуществляют свое движение за счет смещения центра
тяжести (ЦТ) в продольном либо поперечном направлении, создавая тем самым необходимый крен и дифферент, а изменением плавучести зонда обеспечивается требуемая скорость движения. <...> ЦТ смещается за счет использования подвижной массы внутри корпуса зонда, а плавучесть зонда изменяется
посредством закачки (сбросом) забортной воды. <...> Отсутствие традиционного движителя (к примеру, гребного винта) делает зонд в некотором смысле схожим с воздушным планером, но, в отличие
от последнего, в нем отсутствует управление крылом и закрылками, а управление движением осуществляется изменением положения центра тяжести и
плавучести. <...> Информационно-измерительная
и управляющая система планирующего зонда
Зонд состоит из прочного корпуса (К) с крыльями и стабилизатором,
внутри которого расположены два основных блока информационно-измерительной и управляющей системы (ИИУС) (рис. <...> 1) измерительный блок содержит датчики, осуществляющие измерение
параметров водной среды (ИД <...>