В. С. Щербаков, М. С. Корытов
ОБ ОДНОЙ МОДИФИКАЦИИ АЛГОРИТМА МУРАВЬИНЫХ
КОЛОНИЙ ДЛЯ ПЛАНИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРИИ
ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ГРУЗА В ПРОСТРАНСТВЕ
С ПРЕПЯТСТВИЯМИ С УЧЕТОМ УГЛОВОЙ ОРИЕНТАЦИИ
Аннотация. <...> Описывается модификация алгоритма муравьиных колоний, позволяющая осуществлять поиск оптимальной траектории перемещения грузоподъемной машиной груза произвольной формы в трехмерном пространстве
с произвольными препятствиями, заданными в дискретном виде, с учетом угловой ориентации груза. <...> Ключевые слова: алгоритм муравьиных колоний, модификация, планирование
оптимальной траектории, поиск пути, трехмерное пространство, препятствия,
графы. <...> We describe a modification of the algorithm of ant colonies, which allows
for searching the optimal trajectory movement for hoisting equipment cargo of arbitrary shape in three-dimensional space with arbitrary constraints, as defined in discrete form, taking into account the angular orientation of cargo. <...> Введение
Муравьиные алгоритмы (алгоритмы муравьиных колоний, алгоритмы
роевого интеллекта) относятся к современному направлению искусственного
интеллекта – природным вычислениям (Natural Computing), и отличаются высокой эффективностью [1, 2]. <...> Муравьиные алгоритмы доказали свою применимость при решении
различных комбинаторных задач на графах. <...> В данной работе предлагаются
модификации алгоритма муравьиных колоний на взвешенном графе, адаптированные для поиска кратчайшего пути перемещения грузоподъемной машиной груза в трехмерном пространстве с препятствиями с учетом координат
угловой ориентации груза. <...> В качестве примера рассматривается пять координат, определяющих положение груза в пространстве: три линейных координаты и два угла поворота. <...> Постановка задачи
Заданы начальная и конечная точки положения груза в 5-мерном пространстве линейно-угловых координат (рис. <...> (1)
где xн0, yн0, zн0 – линейные координаты точки начала локальной системы координат груза ХgZgYg в неподвижной системе координат Х0Z0Y0, связанной
с рабочей областью перемещений, соответствующие начальному положению
груза; xк0, yк0, zк0 – аналогичные <...>