– № 3(52) УДК 621.321 Обобщенный ПИД-регулятор двухмассовой системы с наибольшим запасом устойчивости* А.Н. КОРЮКИН Для двух массовой системы выписаны явные формулы наиболее устойчивого по Гурвицу обобщенного ПИДрегулятора (числитель его передаточной функции – квадратный трехчлен; знаменатель – линейный с единичным старшим коэффициентом). <...> Сила приложена только к одной из масс; наблюдаем за отклонением той же массы. <...> Ключевые слова: модальный синтез, регуляторы пониженного порядка, устойчивость по Гурвицу, ПИД-регулятор, наибольший запас устойчивости, наибольшая степень устойчивости. <...> ВВЕДЕНИЕ В работе [1] исследуется устойчивость двух массовой системы с обобщенным ПИДрегулятором. <...> Данное исследование является продолжением работы [1] и развивает ряд идей работы [2]. <...> Цель – получить формулы обобщенного ПИД-регулятора, обеспечивающего наибольшую степень устойчивости. <...> Передаточная функция обобщенного ПИДрегулятора имеет вид (1) По аналогии с ПИД-регулятором 0a , 1r , 2r назовем коэффициентами дифференциальной, пропорциональной и интегральной составляющей. <...> Цель работы – найти явные формулы наиболее устойчивого обобщенного ПИД-регулятора, т. е. найти параметры b, 0a , 1r , 2r . <...> Согласно теореме из [1] каждый из них разобъется на два подслучая: T > 4 и 1 i 0,1,2,3 [1], а уже потом специализировать формулы в зависимости от входа и выхода. <...> * Статья получена 3 сентября 2012 г. Повторно после исправления 20 марта 2013 г. Работа выполнена по заданию Министерства образования и науки по проекту «Исследование предельных точностей оптических методов измерения параметров движения и мехатронных методов управления движением и разработка новых робототехнических и электромеханических систем». <...> T 4 , где T t ; t – параметр объекта, определенный в [1], от которого зависит единственная связь коэффициентов характеристического полинома. <...> Сначала лучше вывести явные формулы в зависимости от параметров объекта p i , где Обобщенный ПИД-регулятор <...>