Актуальные проблемы современной науки, № 2, 2012 Машиностроение и машиноведение Роботы, мехатроника и робототехнические системы Цюй Дуньюэ, кандидат технических наук, доцент (Харбинский инженерный университет (Китай), Московский государственный технологический университет «Станкин») УПРАВЛЕНИЕ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ НА ОСНОВЕ НЕЧЕТКИХ МОДЕЛЕЙ Интерес к теории нечетких множеств постоянно усиливается, о чем свидетельствует экспоненциальный рост публикаций в этой области за последние тридцать лет. <...> Издаются более десяти специализированных международных журналов по теории и применению нечетких множеств, среди которых «Fuzzy Sets and Systems» и «Applied Soft Computing» (издательство Elsevier Science), «Journal of Intelligent and Fuzzy Systems» (издательство IOS Press), «Intenational Journal of Uncertainty, Fuzziness and Knowledge–Based Systems» (издательство World Scientific), «IEEE Transactions on Fuzzy Systems» (издательство IEEE), «Soft Computing» (издательство Springler–Verlag). <...> Теория и системы управления», «Автоматика (и телемеханика», «Автоматика и вычислительная техника». <...> Практическое применение теории нечетких множеств началось в середине семидесятых, когда Мамдани (Mamdani) и Ассилиан (Assilian) из Лондонского колледжа Королевы Мэри построили первый нечеткий контроллер для лабораторной модели парового двигателя. <...> Концепцию первого нечеткого контроллера составляют идеи нечеткого логического вывода и нечеткого алгоритма, изложенные Заде в 1973 году. <...> Первый промышленный нечеткий контроллер заработал в 1982 году в Дании, когда Холмблад (Holmblad) и Остергард (Ostergaard) внедрили нечеткую логику в управление процессом обжига цемента. <...> В 1993 году Коско (Kosko) доказал теорему о нечеткой аппроксимации (FAT Fuzzy Approximation Theorem), согласно которой, любая математическая система может быть аппроксимирована системой на нечеткой логике. <...> Следовательно, с помощью естественноязыковых высказываний « ЕСЛИ ,ТОL », с последующей их формализацией средствами теории нечетких множеств, можны сколько угодно точно отразить произвольную взаимосвязь «входы <...>