Структурный синтез и анализ зубчато-рычажных механизмов
периодического движения с некруглыми зубчатыми колесами ................................ .. <...> Классификация возможных схем и обобщенная
математическая модель планетарных смесителей вязких материалов ........................ .. <...> Об использовании мотор-барабанов в стендах
проверки тормозных систем автомобилей ........................ . <...> А.И. Телегин
Получены новые формулы вычисления сил и моментов сил, действующих в кинематических парах плоских рычажных механизмов (ПРМ)
для заданных законов изменения обобщённых координат. <...> C то, жестко свяжем Правую систему координат (СК) 02%]; . <...> Введём следующие обозначения:
а’ - если i-e звено образует со своей базой вращательную пару , Х
I
x =
д’ — если 1-е звено образует со своей базой поступательную пару;
/
agk —угол, откладываемый от до 1,; 3„ =sin щ ; с„, = совам; а, — абсолютный угол поворота
1-го звена, откладываемый от 1 до ; R] = 00,400, — радиус-вектор с началом в базовой точке
базы j—ro звена и с концом в базовой точке j—ro звена; R R R — проекции Ё, на оси 00,41” , O0 H1"/_,, OOH}? соответственно; Rf” —проекция Ё, на плоскость OOHITHJH; Ё —ускорение
свободного падения; 1„ — тензор инерции k—ro ДТ относительно точки OM . <...> Искомые относительные силовые факторы k-ro звена ПРМ, т. е, сила Ё, и
момент силы 17„ (относительно точки ОШ, ), действующие на /с—е звено со стороны его базы, а
также главный вектор Ё, и момент Hr, (OTHOCHTCHBHO ТОЧКИ Од, ) сил реакций. действующих на
1-е звено со стороны мысленно разорванных связей (при размыкании контуров), удовлетворяют
следующим уравнениям:
4 Вестник ЮУрГУ, N9 25, 2007
Телегин А.И. <...> /J<
— тензор инерции k-ro ДТ относительно точки 00,‘ , Id — тензор инерции k—ro звена относительно
точки C k, а = ОМСК. <...> Можно рассматривать проекции этих векторов на оси СК любого звена, включая стойку. <...> Формулы вычисления проекций инерционных сил на оси СК звеньев. <...> 14}: содержит для дай ПКП
две проекции динамической реакции и одну движущую силу . <...> Mk = Мд <...>