ДИНАМИКА, УПРАВЛЕНИЕ И ОЦЕНКА КОНТАКТА С ПОВЕРХНОСТЬЮ НОГИ ЧЕТЫРЕХНОГОГО ШАГАЮЩЕГО РОБОТА1 (726,00 руб.)

Первый автор	Данилов
Страниц	14

ID	959706
Аннотация	Описываются методы управления ногой и оценки контакта с поверхностью для четырехногого шагающего робота. Разработанный алгоритм управления стопой комбинирует обратную задачу кинематики с обратной задачей динамики. Обнаружение контакта стопы с поверхностью производится путем оценки внешних сил, действующих на стопу, при помощи наблюдателя внешних возмущений на основе обобщенного импульса. Все методы реализованы и протестированы в среде симуляции и на аппаратной шагающей платформе, разработанной в Научноисследовательском институте механики Московского государственного университета им. М. В. Ломоносова. Результаты испытаний демонстрируют высокую точность и плавность движения стопы, а также надежное обнаружение контакта с поверхностью. Предложенные подходы могут быть использованы в системах управления шагающими роботами, работающими в условиях неструктурированной и труднопроходимой местности.

Данилов, В.А. ДИНАМИКА, УПРАВЛЕНИЕ И ОЦЕНКА КОНТАКТА С ПОВЕРХНОСТЬЮ НОГИ ЧЕТЫРЕХНОГОГО ШАГАЮЩЕГО РОБОТА1 / В.А. Данилов // Известия Российской академии наук. Теория и системы управления (РАН) .— 2026 .— №2 .— С. 156-169 .— URL: https://rucont.ru/efd/959706 (дата обращения: 08.08.2026)