ДОСТИЖИМЫЕ КОНФИГУРАЦИИ ДВУЗВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА С ОГРАНИЧЕННЫМИ УГЛОВЫМИ СКОРОСТЯМИ ПРИ ОПТИМАЛЬНОМ ПО БЫСТРОДЕЙСТВИЮ УПРАВЛЕНИИ (726,00 руб.)

Первый автор	Аветисян
Авторы	Степанян С.П.
Страниц	16

ID	959604
Аннотация	Рассматривается задача построения областей достижимости плоского двузвенного манипулятора со вторым статически уравновешенным звеном при оптимальном по быстродействию управлении его перемещением с ограничениями на величины угловых скоростей звеньев. Оптимальные управления принадлежат классу релейных режимов и содержат минимальное суммарное число переключений, достаточное для выполнения граничных условий: система покоится в начальный и конечный моменты времени. Разработан метод определения областей в конфигурационной плоскости манипулятора, достижимых при предложенных управлениях, соблюдающих ограничения на угловые скорости.

Аветисян, В.В. ДОСТИЖИМЫЕ КОНФИГУРАЦИИ ДВУЗВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА С ОГРАНИЧЕННЫМИ УГЛОВЫМИ СКОРОСТЯМИ ПРИ ОПТИМАЛЬНОМ ПО БЫСТРОДЕЙСТВИЮ УПРАВЛЕНИИ / В.В. Аветисян, С.П. Степанян // Автоматика и телемеханика (РАН) .— 2026 .— №7 .— С. 84-99 .— URL: https://rucont.ru/efd/959604 (дата обращения: 11.08.2026)