Методы и средства управления промышленными роботами (500,00 руб.)

Стр.2

Стр.3

Стр.4

УДК 621.865.8(075.8) М545 Коллектив авторов: М. Е. Вильбергер, И. И. Сингизин, Н. С. Попов, Г. С. Сидоров Рецензенты: канд. техн. наук, руководитель группы взрывозащищенных АЭМ НПО «ЭЛСИБ» ПАО Е. О. Лавренов д-р техн. наук, профессор А. И. Алиферов Работа подготовлена на кафедре ЭАПУ для студентов IV курса ФМА, обучающихся по направлениям 13.03.02 – Электроэнергетика и электротехника и 15.03.04 – Автоматизация технологических процессов и производств М545 Методы и средства управления промышленными роботами: учебное пособие / М. Е. Вильбергер, И. И. Сингизин, Н. С. Попов, Г. С. Сидоров. – 2-е изд., перераб. и доп. – Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2025. – 120 с. ISBN 978-5-7782-5447-3 Рассматриваются вопросы изучения основных принципов управления роботами-манипуляторами, а также необходимый математический аппарат для решения задач по управлению такими роботами-манипуляторами. На примере учебного роботизированного комплекса рассмотрен ряд практических работ. Пособие предназначено для студентов бакалаврского цикла обучения по направлению 13.03.02 – Электроэнергетика и электротехника, 15.03.04 – Автоматизация технологических процессов и производств. Может представлять интерес и другим категориям учащихся для систематизации знаний в области управления промышленными роботамиманипуляторами. УДК 621.865.8(075.8) ISBN 978-5-7782-5447-3 © Коллектив авторов, 2022, 2025 © Новосибирский государственный технический университет, 2022, 2025

Стр.2

ОГЛАВЛЕНИЕ Введение .................................................................................................................. 5 1. ОСНОВЫ РОБОТОТЕХНИКИ ......................................................................... 7 Классификация роботов-манипуляторов .......................................................... 7 Кинематика роботов-манипуляторов .............................................................. 16 Прямая задача кинематики ............................................................................... 17 Алгоритм присвоения системы координат ..................................................... 18 Определение параметров Денавита – Хартенберга ....................................... 21 Матричные однородные преобразования ....................................................... 24 Расчет углов Эйлера ......................................................................................... 29 Обратная задача кинематики ........................................................................... 32 2. ОПИСАНИЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОГО КОМПЛЕКСА.................................. 39 Образовательная робототехническая ячейка .................................................. 39 Контроллер ........................................................................................................ 42 Прикладное программное обеспечение .......................................................... 44 Пульт управления ............................................................................................. 44 3. ОСНОВНЫЕ ОПЕРАЦИИ ............................................................................... 47 Создание виртуальной рабочей ячейки .......................................................... 47 Описание опций ................................................................................................ 53 Обзор среды ROBOGUIDE .............................................................................. 58 Виртуальная камера и управление объектами ............................................... 61 Команды перемещения ..................................................................................... 64 Перемещение робота ........................................................................................ 70 Действия с регистрами ..................................................................................... 71 Работа с операторами ....................................................................................... 74 Системы координат .......................................................................................... 79 Создание программы ........................................................................................ 84 3

Стр.3

4. ПРАКТИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ ............................................................................... 87 Задание 1 ............................................................................................................ 87 Пример выполнения задания .................................................................... 87 Задание 2 ............................................................................................................ 96 Пример выполнения задания .................................................................... 96 Задание 3 .......................................................................................................... 100 Задание 4 .......................................................................................................... 103 Пример выполнения задания .................................................................. 104 Задание 5 .......................................................................................................... 107 Задание 6 .......................................................................................................... 109 Задание 7 .......................................................................................................... 110 Пример выполнения задания .................................................................. 110 Задание 8 .......................................................................................................... 114 Пример выполнения задания .................................................................. 114 Библиографический список ............................................................................... 119 4

Стр.4