Р О С С И Й С К А Я А К А Д Е М И Я Н А У К
СИБИРСКОЕ ОТДЕЛЕНИЕ
НАУЧНЫЙ ЖУРНАЛ
ОСНОВАН В ЯНВАРЕ 1965 ГОДА
Том 57
А В Т О М Е Т Р И Я
2021
ИЮЛЬ — АВГУСТ
СОДЕРЖАНИЕ
СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗАЦИИ В НАУЧНЫХ ИССЛЕДОВАНИЯХ И ПРОМЫШЛЕННОСТИ
Золотухин Ю. Н., Котов К. Ю., Мальцев А. С., Нестеров А. А., Ян А. П. Управление
вектором скорости летательного аппарата. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Белоконь С. А., Деришев Д. С., Золотухин Ю. Н., Котов К. Ю., Мальцев А. С.
Мобильный программно-аппаратный комплекс для проведения лётных экспериментов . . . . . .
Рапопорт Э. Я., Плешивцева Ю. Э. Оптимальное по расходу энергии управление в системах
с распределёнными параметрами . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Вотрина О. А., Мелешкин К. Н., Французова Г. А. К проблеме синтеза регулятора на
основе скользящих режимов для модельного объекта в виде двойного перевёрнутого маятника
на тележке . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3
10
17
Юркевич В. Д. Расчёт ПИР-регулятора на основе метода разделения движений и принципа
внутренней модели для подавления гармонических возмущений. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Филимонов А. Б., Филимонов Н. Б. Конструктивные аспекты метода потенциальных полей
в мобильной робототехнике . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Мухопад Ю. Ф., Мухопад А. Ю., Пунсык-Намжилов Д. Ц., Маниковский А. С.
Структурная организация управляющих автоматов вычислительных и информационноизмерительных
систем . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ерёмин Е. Л., Никифорова Л. В., Шеленок Е. А. Комбинированное нелинейное управление
системой перевёрнутых маятников при ограничении управляющих сигналов . . . . . . . . . . . . . . . .
АНАЛИЗ И СИНТЕЗ СИГНАЛОВ И ИЗОБРАЖЕНИЙ
Пакулич Д. В., Алямкин C. A. Использование свёрточных нейронных сетей для обнаружения
подмены лица его изображением . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Терещенко С. Н., Перов А. А., Осипов А. Л. Особенности применения предобученных свёрточных
нейронных сетей к задачам стегоанализа графических изображений. . . . . . . . . . . . . . . . .
Жуков А. О., Гладышев А. И., Тучин М. С., Захаров А. И., Крусанова Н. Л., Миронов
А. В., Мошкалев В. Г., Прохоров М. Е., Стекольщиков О. Ю., Кузнецова И. В.
Систематические погрешности имитаторов звёздного неба, использующих растровые экраны
91
98
106
Чинкин В. Е., Гетманов В. Г., Яшин И. И. Синтез цифрового низкочастотного квазигауссовского
фильтра для снижения шумов в пуассоновских наблюдениях . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Лебедев А. О., Васильев В. В. Алгоритм управления полётом БПЛА над железной дорогой в
автоматическом режиме с использованием компьютерного зрения. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Бардамова М. Б., Ходашинский И. А. Формирование структуры нечёткого классификатора
комбинацией алгоритма экстремумов классов и алгоритма «прыгающих лягушек» для
несбалансированных данных с двумя классами . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
37
45
54
65
74
85
ВЫХОДИТ 6 РАЗ В ГОД
№ 4
НОВОСИБИРСК
СИБИРСКОЕ ОТДЕЛЕНИЕ РАН
Стр.2
ГЛАВНЫЙ РЕДАКТОР А. М. ШАЛАГИН
Институт автоматики и электрометрии СО РАН
ЗАМЕСТИТЕЛИ ГЛАВНОГО РЕДАКТОРА: Ю. Н. ЗОЛОТУХИН,
В. К. МАЛИНОВСКИЙ
ОТВЕТСТВЕННЫЙ СЕКРЕТАРЬ
А. Л. АСЕЕВ
С. А. БАБИН
С. М. БОРЗОВ
И. В. БЫЧКОВ
В. П. КОСЫХ
Г. Н. КУЛИПАНОВ
Ю. Н. КУЛЬЧИН
А. В. ЛАТЫШЕВ
Д. М. МАРКОВИЧ
Институт автоматики и электрометрии СО РАН
В. П. БЕССМЕЛЬЦЕВ
Институт автоматики и электрометрии СО РАН
РЕДАКЦИОННАЯ КОЛЛЕГИЯ:
Новосибирский государственный университет
Институт автоматики и электрометрии СО РАН
Институт автоматики и электрометрии СО РАН
Институт динамики систем
и теории управления им. В. М. Матросова СО РАН
Институт автоматики и электрометрии СО РАН
Институт ядерной физики им. Г. И. Будкера СО РАН
Дальневосточное отделение РАН
Институт физики полупроводников им. А. В. Ржанова СО РАН
Институт теплофизики им. С. С. Кутателадзе СО РАН
Е. С. НЕЖЕВЕНКО Институт автоматики и электрометрии СО РАН
О. И. ПОТАТУРКИН Институт автоматики и электрометрии СО РАН
В. А. СОЙФЕР
А. А. СПЕКТОР
С. К. ТУРИЦЫН
Институт систем обработки изображений РАН
Новосибирский государственный технический университет
Г. Е. ФАЛЬКОВИЧ
Ю. В. ЧУГУЙ
Ю. И. ШОКИН
Институт фотонных технологий
университета Астон, Великобритания
Институт Вейцмана, Израиль
Конструкторско-технологический институт
научного приборостроения СО РАН
Институт вычислительных технологий СО РАН
Ответственный за выпуск д-р техн. наук Ю. Н. Золотухин
Подготовлено к печати Сибирским отделением РАН
Институт автоматики и электрометрии СО РАН
Заведующая редакцией Р. П. ШВЕЦ
УЧРЕДИТЕЛИ ЖУРНАЛА:
Сибирское отделение РАН,
Подписано в печать 06.08.2021. Выход в свет 30.08.2021. Формат (60 Ч 84) 1/8. Усл. печ. л. 13,95.
Уч.-изд. л. 11,2. Тираж 95 экз. Свободная цена. Заказ № 14.
Журнал зарегистрирован в Министерстве РФ по делам печати, телерадиовещания
и средств массовых коммуникаций 31.05.2002. Свидетельство ПИ № 77-12809
Адрес редакции: Институт автоматики и электрометрии СО РАН,
просп. Академика Коптюга, 1, Новосибирск 630090,
тел. 8(383) 330-79-38, E-mail: automr@iae.nsk.su
Сибирское отделение РАН
630090, г. Новосибирск, просп. Академика Лаврентьева, 17
Отпечатано в Сибирском отделении РАН
630090, г. Новосибирск, Морской просп., 2
тел. 8 (383) 330-84-66
E-mail: e.lyannaya@sb-ras.ru https://www.sibran.ru
-c Сибирское отделение РАН, 2021
-c Институт автоматики и
электрометрии СО РАН, 2021
Стр.3