Журнал основан в 1972 г. Юрием Андреевичем Ждановым
Редакционная коллегия:
А.В. Павленко, председатель редколлегии, д-р техн. наук, проф., Южно-Российский государственный
политехнический университет (НПИ), Россия
М.Э. Шошиашвили , заместитель председателя редколлегии, д-р техн. наук, проф., Южно-Российский государственный
политехнический университет (НПИ), Россия
Г.М Абакаров, д-р хим. наук, проф., Дагестанский государственный технический университет, Россия
Т. Бертрам, проф., Дортмундский технический университет, Германия
А.Г. Булгаков, д-р техн. наук, проф., Дрезденский технический университет, Германия
В.А. Волосухин, д-р техн. наук, проф., Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ), Россия
П.П. Гайджуров, д-р техн. наук, проф., Донской государственный технический университет, Россия
А.Н. Гуда, д-р техн. наук, проф., Ростовский государственный университет путей сообщения, Россия
В.Ф. Ермаков, д-р техн. наук, проф., Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ), Россия
Н.Н. Ефимов, д-р техн. наук, проф., Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ), Россия
И.Ю.Жукова, д-р техн. наук, проф., Донской государственный технический университет, Россия
М.В. Загирняк, д-р техн. наук, проф., Кременчугский национальный университет, Украина
В.Л. Заковоротный - д-р техн. наук, проф., Донской государственный технический университет, Россия
В.В. Иванов, д-р техн. наук, проф., Донской государственный технический университет, Россия
А.Н. Иванченко, канд. техн. наук, проф., Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ), Россия
И.А. Каляев, академик РАН, д-р техн. наук, проф., Южный федеральный университет, Россия
Н.И. Каргин, д-р техн. наук, проф., Национальный исследовательский ядерный университет «МИФИ», Россия
В.Н. Козлов, д-р техн. наук, проф., Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого, Россия
М. Колсун, д-р техн. наук, проф., Технический университет в Кошице, Словакия
Ю.М. Косиченко, д-р техн. наук, проф., Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ), Россия
В.И. Лачин, д-р техн. наук, проф., Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ), Россия
Н.Н. Лябах, д-р техн. наук, проф., ОАО «НИИАС», г. Ростов-на-Дону, Россия
В.И. Нагай, д-р техн. наук, проф., Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ), Россия
Ю.Э.Плешивцева, д-р техн. наук, проф., Самарский государственный технический университет, Россия
В.Т. Прохоров, д-р техн. наук, проф., Институт сферы обслуживания и предпринимательства (филиал) Донского
государственного технического университета, Россия
А.П. Савостьянов, д-р техн. наук, проф., Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ), Россия
Н.В.Смирнова, д-р хим. наук, проф., Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ), Россия
Н.И. Сысоев, д-р техн. наук, проф., Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ), Россия
А.Я. Третьяк, д-р техн. наук, проф., Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ), Россия
Е.И. Фандеев, д-р техн. наук, проф., Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ), Россия
Г.И. Шульга, д-р техн. наук, проф., Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ), Россия
Е.А. Яценко, д-р техн. наук, проф., Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ), Россия
Учредители:
Дагестанский государственный технический университет,
Дагестанский государственный университет,
Донской государственный технический университет,
Кабардино-Балкарский государственный университет им. Х.М. Бербекова,
Кубанский государственный технологический университет,
Ростовский государственный университет путей сообщения,
Ростовский государственный экономический университет (РИНХ),
Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ) им. М.И. Платова,
Южный федеральный университет
© Известия высших учебных заведений.
Северо-Кавказский регион.
Технические науки, 2020
Стр.2
ISSN 1560-3644
DOI: 10.17213/1560-3644
UNIVERSITY NEWS
North-Caucasian
region
TECHNICAL SCIENCES
2020
№ 3
Стр.3
Journal was founded in 1972 by Yuri Andreyevich Zhdanov
The Editorial Board:
A.V. Pavlenko – Chairman of the Editorial Board, Doctor of Technical Sciences, prof., Platov South-Russian State Polytechnic
University (NPI), Russian Federation
M.E. Shoshiashvili – Deputy Chairman of the Editorial Board, Doctor of Technical Sciences, prof., Platov South-Russian State
Polytechnic University (NPI), Russian Federation
G.M. Abakarov Doctor of Chemistry prof., Dagestan State Technical University, Russian Federation
Bertram Torsten – prof., Technische Universität Dortmund, Germany
A.G. Bulgakov – Doctor of Technical Sciences, prof., Technische Universität Dresden, Germany
V.A. Volosuhin – Doctor of Technical Sciences, prof., Platov South-Russian State Polytechnic University (NPI),
Russian Federation
P.P. Gaydzhurov – Doctor of Technical Sciences, prof., Don State Technical University, Russian Federation
A.N. Guda – Doctor of Technical Sciences, prof., Rostov State Transport University, Russian Federation
V.F. Ermakov – Doctor of Technical Sciences, prof., Platov South-Russian State Polytechnic University (NPI),
Russian Federation
N.N. Efimov – Doctor of Technical Sciences, prof., Platov South-Russian State Polytechnic University (NPI),
Russian Federation
I.Yu. Zhukova – Doctor of Technical Sciences, prof., Platov South-Russian State Polytechnic University (NPI),
Russian Federation
M.V. Zagirnyak – Doctor of Technical Sciences, prof., Kremenchug National University named after M. Ostrogradskiy, Ukrainе
V.L. Zakovorotniy – Doctor of Technical Sciences, prof., Don State Technical University, Russian Federation
V.V. Ivanov – Doctor of Technical Sciences, prof., Don State Technical University, Russian Federation
A.N. Ivanchenko – Candidate of Technical Sciences, prof., Platov South-Russian State Polytechnic University (NPI),
Russian Federation
I.A. Kalyaev – Academician of Russian Academy of Sciences, Doctor of Technical Sciences, prof., South Federal University ,
Russian Federation
N.I. Kargin – Doctor of Technical Sciences, prof., National Research Nuclear University MEPhI (Moscow Engineering Physics
Institute) Russian Federation
V.N. Kozlov – Doctor of Technical Sciences, prof., St. Petersburg State Polytechnic University, Russian Federation
Michal Kolcun – Dr.h.c. prof.Ing., Technical University of Kosice, Slovakia
Yu.M. Kosichenko – Doctor of Technical Sciences, prof., Platov South-Russian State Polytechnic University (NPI),
Russian Federation
V.I. Lachin – Doctor of Technical Sciences, prof., Platov South-Russian State Polytechnic University (NPI), Russian Federation
N.N. Lyabakh – Doctor of Technical Sciences, prof., South Federal University, Russian Federation
V.I. Nagai – Doctor of Technical Sciences, prof., Platov South-Russian State Polytechnic University (NPI), Russian Federation
Yu.E. Pleshivtseva – Doctor of Technical Sciences, prof., Samara State Technical University, Russian Federation
V.T. Prokhorov – Doctor of Technical Sciences, prof., Institute of Service Sphere and Entrepreneurshipo (DSTU Branch),
Russian Federation
A.P. Savostianov – Doctor of Technical Sciences, prof., Platov South-Russian State Polytechnic University (NPI),
Russian Federation
N.V. Smirnova – Doctor of Chemistry, prof., Platov South-Russian State Polytechnic University (NPI), Russian Federation
N.I. Sysoev – Doctor of Technical Sciences, prof., Platov South-Russian State Polytechnic University (NPI),
Russian Federation
A.Ya. Tretiak – Doctor of Technical Sciences, prof., Platov South-Russian State Polytechnic University (NPI),
Russian Federation
E.I. Fandeev – Doctor of Technical Sciences, prof., Platov South-Russian State Polytechnic University (NPI),
Russian Federation
G.I. Shulga – Doctor of Technical Sciences, prof., Platov South-Russian State Polytechnic University (NPI), Russian Federation
E.A. Yatsenko – Doctor of Technical Sciences, prof., Platov South-Russian State Polytechnic University (NPI),
Russian Federation
The Founders:
Dagestan State Technical University,
Dagestan State University,
Don State Technical University,
Berbekov Kabardino-Balkarian State University,
Kuban State Technological University,
Rostov State Transport University,
Rostov State Economic University,
Platov South-Russian State Polytechnic University (NPI),
Southern Federal University
© University news
North-Caucasian region
Technical sciences, 2020
Стр.4
ИЗВЕСТИЯ ВЫСШИХ УЧЕБНЫХ ЗАВЕДЕНИЙ
СЕВЕРО-КАВКАЗСКИЙ РЕГИОН
UNIVERSITY NEWS
NORTH-CAUCASIAN REGION
DOI: 10.17213/1560-3644-2020-3
Свидетельство о регистрации
ПИ № ФС 77 – 77224 от 25.11.2019,
выдано Федеральной службой по надзору
в сфере связи, информационных технологий
и массовых коммуникаций
Научный журнал
Издается с 1973 г.
Периодичность серии 4 номера в год
№ 3 (207), 2020 г.
ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИ
С О Д Е Р Ж А Н И Е
ИНФОРМАТИКА, ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ
ТЕХНИКА И УПРАВЛЕНИЕ
Гайджуров П.П., Исхакова Э.Р., Савельева Н.А.,
Царитова Н.Г. Конечно-элементное моделирование
процесса формоизменения шарнирностержневой
системы при управляемом
кинематическом воздействии ....................................... 5
Елсуков В.С., Лачин В.И., Павлов В.В. Синтез
законов комбинированного управления по
вектору состояния для нелинейных объектов с
функциональными неопределенностями ................... 13
Коханенко В.Н., Александрова М.С. Алгоритм
сопряжения двухмерных в плане равномерного
и радиального потоков.................................................... 18
Сташкова О.В. Робастные нейронные сети для
прогнозирования на основе критерия Тейла–Сена ....... 22
Обухова Е.Н. Синергетическое управление электропневматической
системой противодавлением ..... 27
Оганян Р.Г. К методике идентификации и
прогнозирования состояния сложного электротехнического
объекта на примере силового
трансформатора .......................................................... 34
МАШИНОСТРОЕНИЕ
И МАШИНОВЕДЕНИЕ
Андреев В.П. Система управления модульных
мобильных роботов как мультиагентная система
с пирамидальной топологией .................................... 41
Registration certificate
PI No. FS 77 – 77224 dated 25/11/2019,
issued Federal Service for Supervision
of Communications, Information Technology
and Mass Media
Science magazine
Was founded in 1973.
Period is 4 numbers per a year
No. 3 (207), 2020
TECHNICAL SCIENCE
C O N T E N T S
INFORMATICS, COMPUTER ENGINEERING
AND CONTROL
Gaydzhurov P.P., Iskhakova E.R., Savelyeva N.A.,
Tsaritova N.G. Study of Stress-Strain States
of a Regular Hinge-Rod Constructions with
Kinematically Oriented Shape Change ................... 5
Elsukov V.S., Lachin V.I., Pavlov V.V. Synthesis
of Combined Control Laws by State Vector
for Nonlinear Objects
Uncertainties ......................................................... 13
with
Functional
Kokhanenko V.N., Aleksandrova M.S. Algorithm for
the Conjugation of Two-Dimensional in the Plan of
Uniform and Radial Flows ........................................... 18
Stashkova O.V. Robust Neural Network For Forecasting
Based On The Tail-Sen Test......................................... 22
Obukhova E.N. Synergetic Control of Electric Pneumatic
Control System ............................................................. 27
Oganyan R.G. To the Method of Identification and
Prediction of the State of a Complex
Electrotechnical Object by the Example of a
Power Transformer ................................................ 34
MAСHINE BUILDING
AND THEORETICAL ENGINEERING
Andreev V.P. A Control System for Modular Mobile
Robots as a Multi-Agent System with a Pyramidal
Topology .......................................................................... 41
Стр.5
Гладкова О.И., Вельтищев В.В., Егоров С.А.
Концепция
системы телеуправляемого необитаемого
подводного аппарата с комбинированными
средствами движения для бездокового
освидетельствования корпусов судов ......................... 55
информационно-управляющей
Пермяков А.Ф., Дудоров Е.А., Сохин И.Г.,
Шпонько А.А. Подготовка и проведение
космического эксперимента с применением
антропоморфного робота «Федор» .............................. 64
Гасанов Б.Г., Егоров С.Н., Махмудова Е.Р.,
Кебедов Р.Ш. Влияние способа введения
кремния и параметров технологии на магнитные
свойства порошковых горячештампованных
электротехнических сталей ............................................ 73
Гусейнов Р.В., Дорохов А.Ф., Ахмедова М.Р.
Основные пути повышения качества нарезаемой
резьбы .................................................................................. 79
Короткий А.А., Гальченко Г.А., Масленников А.А.,
Яковлева Д.А., Головко И.В. Мобильное
приложение для управления имитатором
контейнера-трансформера «SmartBoxCity» при
караванном движении ..................................................... 86
ХИМИЧЕСКАЯ ТЕХНОЛОГИЯ
Липкин М.С., Липкина Т.В., Рукавицын Д.А.,
Тесля В.Г., Коченюк Ю.Н., Семенкова А.В.
Фосфатирование стали в полифосфорных кислотах .... 92
Тягливая И.Н., Кашпарова В.П., Шубина Е.Н.,
Жукова И.Ю., Алексеев М.А. Технологические
преимущества каталитического окисления
спиртов в присутствии органических оснований .... 96
Искендеров
Э.Г., Дворянчиков В.И.,
Магомедов М.М.-Ш. Определение удельной
теплоты плавления льдосодержащих водных
растворов солей и кислот экстраполяционным
методом ....................................................................... 103
Лазарева Е.А., Лазарева Г.Ю., Тышлангян Ю.С.,
Садчикова И.Н., Гайсенюк К.А. Энерго- и
ресурсосберегающие химические технологии
для дизайна предметов окружающей среды ............. 109
ХРОНИКА
Александр Валентинович Павленко к 65-летию
со дня рождения........................................................ 115
Gladkova O.I., Veltischev V.V., Egorov S.A. The
Concept of an Information Control System of a
Remotely Operated Vehicle with Combined
Propulsion System for Vessels Inspection Without
Dry-Docking ................................................................. 55
Permyakov A.F., Dudorov E.A., Sokhin I.G.,
Shponko A.A. Preparing and Performing a Space
Experiment with Use of the Anthropomorphic Robot
«Fedor» ......................................................................... 64
Gasanov B.G., Egorov S.N., Makhmudova E.R.,
Kebedov R.Sh. Influence of the Method of Silicon
Introduction and Technology Parameters on the
Magnetic Properties of Hot-Stamped Powder
Electrotechnical Steels .................................................. 73
Guseynov R.V., Dorokhov A.F., Akhmedova M.R.
The Main Ways to Improve the Quality of the Cut
Thread ................................................................... 79
Korotkiy A.A., Galchenko G.A., Maslennikov A.A.,
Yakovleva D.A., Golovko I.V. Mobile App
for Management the Simulator ContainerTransformer
«SmartBoxCity» when Traveling in a
Caravan ................................................................. 86
CHEMICAL ENGINEERING
Lipkin M.S., Lipkinа T.V., Rukavitsyn D.A., Teslya V.G.,
Kochenyuk Yu.N., Semenkovа A.V.
Steel
Phosphating in Polyphosphoric Acids ........................... 92
Tyaglivaya I.N., Kashparova V.P., Shubina E.N.,
Zhukova I.Yu., Alexeev M.A. Technological
Advantages of the Catalytic Oxidation of Alcohols in
the Presence of Organic Bases ...................................... 96
Iskenderov
E.G.,
Dvoryanchikov
V.I.,
Magomedov M.M.-Sh. Determination of the
Specific Heat of Melting of Ice-Containing Aqueous
Solutions of Salts and Acids by the Extrapolation
Method ..................................................................... 103
Lazareva E.A., Lazareva G.Yu., Tyshlangуan Yu.S.,
Sadchikova I.N., Gaiseniuk K.A. Energy- and
Resource-Saving Chemical Technologies for the
Design of Environmental Objects ................................. 109
CHОNICLES
Alexander Valentinovich Pavlenko 65 Years Since
the Birth ...................................................................... 115
Стр.6