На основании вышесказанного по конструктивным признакам чисто вибрационные гироскопы и РВМГ примерно одинаковы. <...> В перспективе от РВМГ можно ожидать точности, превышающей точность чисто вибрационных гироскопов на полтора-два порядка. <...> Владимир Дмитриевич Вавилов — д-р техн. наук, профессор Арзамасского политехнического института (АПИ НГТУ); 8-831-47-4-40-52 Иван Владимирович Вавилов — канд. техн. наук, научн. сотрудник Арзамасского “Темп-Авиа”; 8-831-47-3-60-60 Альберт Александрович Яковлев — канд. техн. наук, доцент АПИ НГТУ. <...> Вавилов, И. В. Вавилов, А. Н. Долгов Рассмотрен пример построения робастного микрогироскопа с обращенным ротором. <...> Чувствительный элемент (ЧЭ) с обращенным кардановым подвесом ротора роторно-вибрационного микрогироскопа (РВМГ) описывается передаточной функцией: Wчэ(s) = As2 KdxsGx++ ---------------------------------------Kчэ , (1) где A, B, C — моменты инерции ротора относительно осей x, y, z соответственно, B = C; Kчэ = BΩ — крутизна статической характеристики по измерительному каналу; Kdx = 2ξτGx — абсолютный коэффициент демпфирования; τ = A/Gx — постоянная времени ЧЭ РВМГ; ξ — относительный коэффициент демпфирования ротора. <...> Выберем корректирующее устройство таким образом, чтобы его передаточная функция Wкор совместно с электронным блоком представляла ПД-регулятор (пропорционально-дифференциальный) как наиболее оптимальный: Wкор(s) = = a0 + a1s, где a0, a1 — параметры корректирующего устройства. <...> Для определения параметров корректирующего устройства используем следующие допущения и ограничения: в статике корректирующее устройство не должно оказывать влияния на измерительный процесс, поэтому α0 = 1; с целью обеспечения синхронной работы интегратора и корректирующего устройства как единого целого их постоянные времени должны быть равны, при этом α1 = τ; выполнено равенство постоянных времени микромеханического узла и электронного блока, т. е. A/Gx = τ2. <...> Таким образом, полная передаточная функция компенсационного гироскопа <...>