УДК 531.781.2 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ МИКРОСИСТЕМНОГО ГИРОСКОПА С ОБРАЩЕННЫМ ПОДВЕСОМ РОТОРА В. Д. <...> Вавилов, И. В. Вавилов, А. А. Яковлев Описан датчик угловых скоростей с вращающимся ротором. <...> Примером микросистемного гироскопа может служить роторно-вибрационный микрогироскоп (РВМГ), с помощью которого измеряют угловую скорость движущихся объектов. <...> По принципу действия двухстепенные и трехстепенные РВМГ одинаковы и представляют собой микрогироскоп с обращенным кардановым упругим подвесом ротора (рис. <...> 1), где 1 — неподвижная обкладка; 2 — неподвижный электрод датчика момента; 3 — проводящий ротор; 4 — электрод заземления; 5 — упругий подвес ротора; 6 — ось вращения ротора и двигателя; 7 — неподвижный электрод датчика угла; 8 — электродвигатель привода; 9 — металлический обод. <...> При нейтральном положении РВМГ без возмущений в виде переносных угловых скоростей: = 0 и = 0 вращающийся ротор 3 имеет α· β· z γ 123 4 56 7 A 0 A B C 0 C β y 8 9 β y кинетический момент, равный H = J0Ω и гироскопический момент, равный нулю. <...> С целью увеличения кинетического момента ротора на его внешней границе выполнен металлизированный обод 9. <...> При относительной угловой скорости ≠ 0 и переносных ≠ ≠ 0 вращающийся ротор приобретает гироскопический момент Mг. <...> 1 обозначено: AA, BB и CC — направление осей изгиба упругих подвесов относительно ротора. <...> Под действием возмущающего момента проводящий ротор отклоняется относительно неподвижных обкладок 7 (емкостного преобразователя угла). <...> Усиленное напряжение с выхода емкостного датчика с противоположным знаком подается далее к неподвижным обкладкам 2 датчика момента для силовой отработки обратной связи. <...> Рассмотрим подвижные оси, связанные с поворачивающимся ротором, но на несущей частоте Ω с ним не вращающиеся (так называемые оси Резаля) xр, yр, zр. <...> Рассмотрим также углы поворотов ротора (углы Эйлера): α, β, γ относительно отсчетных осей и малые последовательные повороты относительно каждой из осей. <...> В результате <...>