УДК 651.518 УНИВЕРСАЛЬНАЯ СЕНСОРНАЯ ПОДСИСТЕМА МОБИЛЬНОГО КОЛЕСНОГО РОБОТА И. А. <...> Голубкин, И. А. Щербатов Рассмотрена универсальная сенсорная подсистема, предназначенная для сбора и анализа информации об окружающей мобильный робот среде. <...> Система снабжена ультразвуковыми сенсорами и лазерным измерителем расстояний, что позволяет обеспечить необходимую точность и надежность при невысокой стоимости. <...> Разработана функциональная схема системы с указанием основных блоков. <...> Универсальная сенсорная подсистема предлагается к использованию в мобильных роботизированных устройствах различного назначения и конструкций. <...> Ключевые слова: мобильные роботы, сенсорная система, информационно-измерительная система, функциональные состояния робота. <...> Роботизированные приборы и механизмы используются во многих отраслях промышленности. <...> Из всего многообразия роботизированных устройств особое место занимают мобильные колесные роботы. <...> Одной из важнейших функций мобильных роботов является сбор информации об окружающей среде, в которой находится устройство. <...> Сбор информации происходит посредством специальной информационно-измерительной сенсорной системы, представляющей собой набор аппаратных и программных средств робота. <...> Особенно ценные качества мобильных колесных роботов, снабженных информационно-измерительными системами, проявляются при форс-мажорных обстоятельствах, вызванных авариями, природными катастрофами, пожарами, а также в тех местах, где условия работы для человека недопустимы, например, при работе с опасными и ядовитыми веществами. <...> Цель работы — разработка сенсорной подсистемы мобильного колесного робота, позволяющей строить сенсорную карту местности, обладающую свойством полноты и достаточности для выполнения роботом поставленной задачи. <...> Большинство существующих систем машинного зрения имеют высокую стоимость, что исключает возможность использования таких систем в роботах <...>