Работа выполнена на кафедре ИТАС электротехнического факультета Пермского национального исследовательского политехнического университета. <...> Алексей Владимирович Кычкин — канд. техн. наук, доцент кафедры; 8-952-644-96-57 E-mail: aleksey.kychkin@gmail.com Роман Раисович Бакунов — магистрант кафедры; 8-922-246-56-48 E-mail: bakunov_roman@mail.ru Антон Сергеевич Мехоношин — магистрант кафедры. <...> 8-963-019-57-31 E-mail: akropag@mail.ru УДК 629.7.054.07 К содержанию ПОСТРОЕНИЕ ПРОСТРАНСТВЕННОЙ БЕСПЛАТФОРМЕННОЙ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ КУРСОВЕРТИКАЛИ С ПРИМЕНЕНИЕМ КВАТЕРНИОНОВ А. Т. <...> Кизимов, Д. Р. Березин, Д. А. Летунов, М. А. Лебедев Рассмотрен вариант построения пространственной бесплатформенной инерциальной курсовертикали на основе измерения трех проекций вектора угловой скорости, вектора линейного ускорения, вектора магнитного поля Земли на базовые оси летательного аппарата. <...> Вычисление углов ориентации выполняется с применением кватернионов и компенсации погрешностей без использования внешней информации. <...> Ключевые слова: бесплатформенная инерциальная курсовертикаль, угловые скорости, линейные ускорения, магнитное поле Земли, кватернионы, компенсация погрешностей. <...> Широкое распространение на летательных аппаратах (ЛА) получили бесплатформенные инерциальные курсовертикали (БИКВ), построение которых основано на обработке измерений блока датчиков угловых скоростей (ДУС), блока датчиков линейных ускорений (ДЛУ) и трехкомпонентного магнитометра (М), оси чувствительности которых ориентированы вдоль осей связанной системы координат. <...> Датчики вырабатывают три ортогональные составляющие угловой скорости, ускорения и магнитного курса ЛА. <...> Выходные сигналы датчиков преобразуются в соответствии с известными соотношениями в углы Эйлера-Крылова, к которым относят угол крена γ, угол рысканья ψ и угол тангажа ϑ [1]. <...> При построении пространственных БИКВ необходимо решить две проблемные задачи. <...> Первая задача заключается в том, что определение ориентации ЛА через углы <...>