АНАЛИЗ И СИНТЕЗ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ А нализ и синтез систем управления УДК 62-50 ИЕРАРХИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ СИГМОИДАЛЬНЫХ ОБОБЩЕННЫХ МОМЕНТОВ МАНИПУЛЯТОРА В УСЛОВИЯХ НЕОПРЕДЕЛЕННОСТИ1 С.А. Краснова, А.С. Антипов Для системы управления положением рабочего органа манипулятора с электрическими исполнительными устройствами разработана декомпозиционная процедура синтеза обратной связи, обеспечивающей слежение за траекториями, заданными в системе координат рабочего органа. <...> Показано, что использование в качестве локальных связей и корректирующих воздействий наблюдателя состояний S-образных гладких сигма-функций обеспечивает в системе слежения инвариантность с заданной точностью по отношению к имеющимся неопределенностям с учетом ограничений на переменные механической системы. <...> ВВЕДЕНИЕ Рассматривается электромеханическая система, которая включает в себя динамическую модель манипулятора (механической подсистемы), функционирующего в условиях неопределенности и неполных измерений, и редуцированную модель электрических исполнительных устройств (ИУ). <...> Ставится задача слежения за траекториями, заданными в системе координат рабочего органа манипулятора. <...> В настоящей работе предложен прямой метод блочного синтеза механической системы, записанной относительно ошибок слежения, не требу1 Работа выполнена при частичной финансовой поддержке РФФИ (грант № 15-08-01543А). <...> В качестве фиктивных управлений в механической системе рассматриваются обобщенные моменты, развиваемые ИУ. <...> Новизна заключается в использовании сигмоидальных обратных связей для решения и задач управления, и наблюдения в условиях неопределенности [2, 3]. <...> Показано, что в контурах управления и наблюдения с помощью гладких и ограниченных воздействий обеспечиваются свойства, близкие к свойствам систем с разрывными управлениями, функционирующим в скользящем режиме: декомпозиция общего движения на разнотемповые составляющие, ε-инвариантность <...>