«Методика расчета энергетически оптимальных модулей линейного» УДК 621.865.8 В.В. Жога, д-р физ.-мат. наук, В.В. Чернышев, д-р техн. наук, И.П. Вершинина, канд. техн. наук, П.В. Федченков, студент (Волгоградский государственный технический университет, e-mail: dtm@vstu.ru) МЕТОДИКА РАСЧЕТА ЭНЕРГЕТИЧЕСКИ ОПТИМАЛЬНЫХ МОДУЛЕЙ ЛИНЕЙНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ В современных робототехнических системах часто используют модули линейных перемещений. <...> Снижение потерь на преодоление сил трения при работе этих модулей позволяет повысить их энергоэффективность. <...> Одним из методов снижения энергозатрат является выбор оптимального закона перемещения. <...> В работе предлагается метод синтеза таких законов на основе методов классического вариационного исчисления. <...> Ключевые слова: модуль линейного перемещения; минимальные энергозатраты; метод вариационного исчисления. <...> Введение Модульный принцип построения промышленных роботов (ПР) обеспечивает сокращение времени на проектирование или перестройку компоновочной схемы [1]. <...> Одним из базовых кинематических модулей, входящих в состав ПР, является модуль линейных перемещений (МЛП), обеспечивающий перемещение и остановку в заданном положении исполнительных органов робота по сигналам системы управления. <...> Также модули линейных перемещений входят в состав конструкции мобильных шагающих роботов [2]. <...> Модуль линейных перемещений содержит приводной двигатель, редуктор и исполнительный механизм передачи движения. <...> В качестве приводного двигателя часто применяют электродвигатели постоянного тока [3]. <...> Относительная подвижность звеньев механической конструкции МЛП обеспечивается при трении скольжения или при трении качения, возникающих на поверхностях соприкосновения звеньев, образующих поступательную кинематическую пару 5-го класса. <...> Сила трения прямо пропорциональна модулю нормальной силы. <...> Значительное влияние, которое трение оказывает на динамические параметры модуля, обусловлено 34 <...>