Естественные и технические науки, № 10, 2016 Роботы, мехатроника и робототехнические системы Ковальчук А.К., кандидат технических наук, доцент Яроц В.В., кандидат технических наук, доцент (Московский государственный технический университет им. <...> Н.Э. Баумана) ПРОЕКТИРОВАНИЕ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО МЕХАНИЗМА И РАСЧЁТ МОЩНОСТИ ПРИВОДОВ РОБОТА СПЕЦИАЛЬНОГО НАЗНАЧЕНИЯ Представлены результаты проектирования в среде Solid Works конструкции исполнительного механизма робота, предназначенного для выполнения инвазивных операций. <...> Предложена кинематическая схема робота, позволяющая получить большой рабочий объём и приемлемое значение коэффициента сервиса. <...> С использованием модифицированной системы координат ДенавитаХартенберга получены численные значения её параметров. <...> Полученные при проектировании геометрические и массоинерционные характеристики элементов конструкции использованы при расчёте мощности приводов в степенях подвижности. <...> Для этого использовалась специально разработанная в MATLAB программа моделирования. <...> Получены численные значения элементов матриц, входящих в уравнение динамики робота и значения мощности приводов в степенях подвижности. <...> Ключевые слова: исполнительный механизм робота, кинематическая схема робота, модифицированная система координат Денавита-Хартенберга, расчёт мощности приводов робота, уравнения динамики робота. <...> THE DESIGN OF THE ACTUATOR AND THE CALCULATION OF THE DRIVING POWER OF A ROBOT SPECIAL PURPOSE Presents the results of designing in Solid Works environment design of the actuator of the robot, designed to perform invasive surgeries. <...> The kinematic scheme of the robot, allowing to obtain a large working volume and a low value of service factor. <...> Using the modified coordinate system Denavit-Hartenberg the numerical values of its parameters. <...> Obtained in the design of geometric and mass-inertial characteristics of the structural elements used in calculating the power in the actuator degrees of freedom. <...> The numerical values of matrix elements included in the dynamic equation of the robot and the power values of actuators degrees of freedom. <...> Keywords <...>